ĐỘNG lực học và điều KHIỂN ROBOT

... nghiên cứu điều khiển chuyển động Robot, ta nghiên cứu vòng điều khiển phản hồi Robot nh sau: Máy tính s q, q& Robot Bộ điều khiển qs , q&s Hình3.4 Sơ đồ điều khiển phản hồi Robot Bộ điều khiển ... chuyển động đợc xác định vị trí đầu cuối hành trình bậc tự 1.2 Mô hình toán điều khiển rôbốt Nh ta biết, khớp động Robot có nguồn động lực riêng, nên điều khiển Robot điều khiển nguồn động lực độc ... lực suy rộng Qi lực Tính véc tơ h Tính lực suy rộng lực không (lực phát động môt lực điều khiển chuyển động) Với tham số động lực học đợc xác định nh trên: Ta đợc phơng trình vi phân chuyển động...

giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rô bốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng

... ngược r bốt dư dẫn động toán khó nghiên cứu nước ta Vì tác giả chọn cho đề tài Giải toán ngược động học, động lực học điều khiển trượt r bốt dư dẫn động dựa thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ ... VÀ ĐÀO TẠO VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM VIỆN CƠ HỌC TRẦN HOÀNG NAM GIẢI BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG ... Nội Trên mô hình r bốt tự chế tạo, dễ dàng xác định tham số động học, động lực học r bốt Chương TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG BẰNG THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG VÉC TƠ TỌA ĐỘ SUY...

155
1,704
2

TÓM tắt LUẬN án GIẢI bài TOÁN NGƯỢC ĐỘNG học ĐỘNG lực học và điều KHIỂN TRƯỢT ROBOOT dư dẫn ĐỘNG dựa TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG véc tơ tọa độ SUY RỘNG

... giải toán ngược sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng so với giải toán mà không sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng Bố cục luận án Luận án ... khối giải toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động 10 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG VÉC TƠ TỌA ĐỘ SUY RỘNG Trọng tâm chương trình bày điều khiển ... lượng véc tơ tọa độ suy rộng Chương 2: “Tính toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động không gian thao tác dựa thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng Chương 3: Điều khiển trượt...

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

... 19 Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học điều khiển Robot SCARA CHƯƠNG II BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Bài toán động học robot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Trong toán vị trí việc xác ... tổng quát Robot Chương II:Bài toán động học Robot Chương III:TÝnh toán động học thuận động học ngược Robot SCARA Chương IV: Điều khiển Robot SCARA Trong đồ án có sử dụng chương trình tính toán MAPLE ... toán động học điều khiển Robot SCARA II Tính toán động học thuận Robot SCARA 48 II.1 Đặt toán 48 II.2 Sơ đồ động học 48 II.3.Xỏc định vị ttrớ hướng bàn kẹp .49 III Động học...

119
2,413
41

Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho robot hai khâu

... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lƣợng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... mô tả động học động lực học robot Chương 2: Thiết kế điều khiển động học ngược điều khiển chuyển động robot khâu Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái ... tay robot khâu 1.2 .Động học tay máy robot khâu chuyển động mặt phẳng 1.2.1.Bài toán động học thuận: Động học hình học chuyển động Đó thành phần robot, cung cấp công cụ mô tả cấu trúc hoạt động robot...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ĐỘNG học, ĐỘNG lực học và xây DỰNG bộ điều KHIỂN ĐỘNG học NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU

... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... Trong luận văn nghiên cứu khảo sát cho số kết sau: + Khảo sát động học động lực học Robot, từ xác định vị trí hướng chuyển động Robot, tìm tham số động lực học để từ xây dựng điều khiển Robot xác ... vi nghiên cứu xác định, luận văn tập trung nghiên cứu thiết kế điều khiển động học ngược ứng dụng điều khiển mờ vào điều khiển robot khâu Qúa trình thực hiện, tác giả thấy rằng, việc sử dụng điều...

Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP

... CHƯƠNG :ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT RRP 3. 1 Nhiệm vụ phương pháp Nghiên cứu động lực học Robot công việc cần thiết phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Việc nghiên cứu động lực học Robot giải ... + − m3q32 q&1 s(2 q )  q&2  23 3 3 3    2l2l3m3q&1c22 − l3 m3q3q&1c22 − l2 m3q3q&1 s(2 q )  q&2 − - gl2 m2c1s2 gl1m1c1 + + gl2 m3c1c2 2 + gq3m3c1c2 − gl3 m3c1s2  ( l2 m2 ) ( l32 m3 ) ... tài liên quan tới lĩnh vực nghiên cứu Robot Cụ thể đề tài: Nghiên cứu động học, động lực học thiết kế điều khiển RISE cho robot bậc tự RRP TS Đinh Thị Thanh Huyền hướng dẫn Hoàn thành đồ án tốt...

Phân tích thuỷ động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển theo công nghệ hướng đối tượng cho phương tiện tự hành dưới nước

... ĐIỀU KHIỂN AUV 1.3.1 AUV với hệ thống động lực lai 1.3.1.1 Phân loại hệ thống điều khiển công nghiệp Hiện nay, hệ thống điều khiển tự động công nghiệp phân loại theo loại sau: hệ thống tự đáp ... lực học điều khiển tổng quát, luật điều khiển nhƣ phƣơng pháp phân phối điều khiển cho AUV; 44 - Giới thiệu hệ thống điều khiển công nghiệp nay: hệ thống tự đáp ứng, hệ thống thời gian thực hệ thống ... từ mô hình động lực học điều khiển AUV đặc tả hệ thống động lực lai đƣợc mô tả mục trƣớc, hệ thống điều khiển AUV xem nhƣ hệ thống động lực lai công nghiệp đƣợc gọi AUV - HDS; 34 hệ thống có phần...

Phân tích thuỷ động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển theo công nghệ hướng đối tượng cho phương tiện tự hành dưới nước

... hoạt động toàn hệ thống 20 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN ĐÔNG PHÂN TÍCH THỦY ĐỘNG LỰC HỌC VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THEO CÔNG NGHỆ HƢỚNG ĐỐI TƢỢNG CHO PHƢƠNG ... hệ thống động lực lai Xuất phát từ mô hình động lực học điều khiển AUV đặc tả hệ thống động lực lai, hệ thống điều khiển AUV xem nhƣ hệ thống động lực lai công nghiệp đƣợc gọi AUV – HDS Trong hệ ... PHỎNG VÀ THỰC THI ÁP DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN AUV * AUV với hệ thống động lực lai Hiện nay, hệ thống điều khiển tự động công nghiệp phân theo loại sau: hệ thống tự đáp ứng, hệ thống thời gian thực hệ...

Robot công nghiệp : Truyền động và điều khiển robot

... 103 robot công nghiệp loại van điều chỉnh, đờng ống làm hệ truyền động cho robot cồng kềnh so với truyền động khí nén truyền động điện Nhìn chung, hệ truyền dẫn thuỷ lực đợc sử dụng phổ biến robot, ... giải động 125 x 200 = 25.000 bớc nhỏ/ vòng 9.2 Truyền động khí nén thuỷ lực : Ngoài truyền động điện, kỹ thuật robot thờng dùng loại truyền động khí nén thuỷ lực 9.2.1 Truyền dẫn động khí nén : ... định hệ điều khiển phản hồi đợc gọi hệ điều khiển tỉ lệ sai lệch TS Phạm Đăng Phớc 104 robot công nghiệp 9.3.2 Điều khiển tỉ lệ - đạo hàm (PD : Propotional Derivative ): Phơng pháp điểu khiển tỉ...

11
1,293
18

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Tự động thiết kế quỹ đạo và điều khiển Robot Scara ứng dụng trong gia công cơ khí.

... Thiết kế điều khiển Robot theo phương pháp Lyapunov 50 CHƯƠNG 53 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 53 4.1 Thiết kế quỹ đạo trình đọc file NC 53 4.1.1 Thiết ... tế Robot sử dụng vào việc hàn, gắp di chuyển vật, Việc thiết kế chương trình điều khiển Robot tự động gia công khí cần thiết giúp giảm bớt khâu giảm thời gian trình gia công Hoàn thành đồ án ... thời gian trình gia công 1.3 Mục đích đề tài Đề tài thực việc thiết kế chương trình điều khiển Robot Scara tự động gia công khí Các chương trình gia công lưu file NC Các chương trình gia công...

Proceedings VCM 2012 34 Nghiên Cứu Phân Tích Động Lực Học và Ứng Dụng Giải Thuật Di TruyềnLeo Đồi Trong Việc Tối Ưu Hóa Vận Tốc Di Chuyển Thẳng Của Robot Cá 3 Khớp Dạng Carangiform

... M  31 M12 M 22 M 32  M 13   q1   N1     q    N  M 23   2     M 33   q3   N3    (9) By solving Eq (9) above, we can get the value of  qi , qi (i =  3) However, ... calculated by these two Eqs (3) -(4): FF  FFV  FFJ  FV sin 36 00  q1  q2  q3   FJ sin 36 00  q1  q2  q3  FC  FCV  FCJ  FV cos 36 0  q1  q2  q3  (3) (4) The above two equation ... the fish robot (in air) is about kg Y (link3) l3 (link2) l2 (link0) l0 (link1) l1 3 T2 T1 a2 m3 (x3,y3) a3 2 m2 (x2,y2) a1 1 X m1 (x1,y1) Fig Fish robot analytical model In Fig 2, T1 and T2...

Nghiên cứu động học, động lực học và ổn định chuyển động ô tô maz 500a trong điều kiện giao thông việt nam

... SĨ CHƯƠNG III ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ÔTÔ CHUYỂN ĐỘNG TRONG DÒNG XE Khi tô tham gia giao thông đường có nghóa tô chuyển động dòng xe Quá trình chuyển động tô chuyển động mà chuyển động có thay đổi ... thuyết cho việc nghiên cứu đánh giá tính động học, động lực học tô điều kiện giao thông Việt Nam, Và sản phẩm không áp dụng để đánh giá riêng cho xe MAZ – 500A mà cho lọai tô khác Nhưng thời ... I GIỚI THIỆU ÔTÔ MAZ - 500A VÀ ĐẶC ĐIỂM GIAO THÔNG VIỆT NAM A – ÔTÔ MAZ – 500A I - THÔNG SỐ CƠ BẢN CỦA XE MAZ - 500A Loại tô tải Nước sản xuất Cộng hòa Belarut Nhãn hiệu MAZ - 500A - Kích thước...

Xem thêm