... C Mô hìnhtính toán D x Phân tích động học cấu khâu y Bài toán vị trí Bài toán vận tốc Bài toán gia tốc E z , , Hỡnh 5: Mụ hỡnh tớnh toỏn S1 , ,TON BI , , Mô 3D th viện OpenGL Tính toán ... BI , , Mô 3D th viện OpenGL Tính toán động học điểm lắp cánh khuấy E hệ toạ độ Dyz xE, yE, zE,, ,,, , Quỹ đạo điểm E so với nồi khuấy Các đồ thị theo thời gian PHN TCH NG HC C CU BN KHU...