... robot đường ống tùy theo kích thước đoạn ống Robot đường ống chúng tơi thiết kế phù hợp cho đường ống có kích thước đường kính thay đổi từ 180 mm đến 240 mm Do đường ống chọn làm mơ hình có đường ... cong (Hình 3) trường hợp khó q trình di chuyển robot Hình dạng điển hình đường ống thường ống bậc, ống thẳng đứng, co, nhánh rẽ, ống giảm vàvan diễn tả hình Robot đường ống di chuyển qua dạng ống ... xuống ống nghiêng nhỏ 300 Những dạng đường ống có giới hạn mặt kích thước hình học nên robot đường ống cần thiết kế thoả mãn giới hạn di chuyển qua đọan ống cong Trong giới hạn trên, độ cong đường...