Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục ts huỳnh thái hoàng

... Thi át kế Thiế k hệ h ä thố h dù d øng phương h phá h ùp QĐNS Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode Thiết kế điều khiển PID Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực Thiết kế ước ... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Nội dung chương        Khaii niệm Khá Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh đến chất lượng hệ thống ... truyềàn: Hà  Hệ số tỉ lệ lớn sai số xác lập nhỏ  Trong đa số trường hợp hệ số tỉ lệ lớn độ vọt lố cao, hệ thống ổn đònh  Thí dụ: đáp ứng hệ thống hiệu chỉnh hỉ h nốái tiế i áp dù d øng điều khiển...

thiết kế hệ thống điều khiển liên tục

... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ ỉ ỉ ỉ Khái niệm Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh đến chất lượng hệ thống Thiết kế hệ thống ... thống Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực Thiết kế điều khiển PID 26 September 2006 © H T Hồng - ... tăng bậc vô sai hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 So sánh khâu hiệu chỉnh PD PI PID 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương...

CHƯƠNG 6 - THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC ppsx

... sai hệ thống C6 Thiết Kế Hệ Thống 6. 3 Thiết Kế Hệ Thống Dùng QĐNS • Nguyên tắc thiết kế : Dựa vào ptđt hệ thống sau thiết kế : + Gc ( s )G ( s ) = điều kiện biên độ ⎧ Gc ( s )G ( s ) = ⎪ →⎨ điều ... = n (6. 35) • Đối với hệ đầu vào, đầu điều kiện (6. 35) trở thành : det(C ) ≠ C6 Thiết Kế Hệ Thống 27 6. 6.3 Phương pháp phân bố cực • Nếu hệ thống (6. 31) điều khiển → chọn vectơ K để hệ thống ... dần hệ số khuếch đại K đến giá trò giới hạn K gh , tương ứng đáp ứng trạng thái xác lập dao động ổn đònh với chu kỳ Tgh • Thông số PID chọn sau : C6 Thiết Kế Hệ Thống 26 6 .6 Thiết Kế Hệ Thống Điều...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc

... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh đến chất lượng hệ thống Thiết kế hệ thống dùng phương ... dùng phương pháp QĐNS Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực Thiết kế điều khiển PID 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ... Hồng - ÐHBK TPHCM Hiệu chỉnh nối tiếp Bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền hệ hở R(s) + − GC(s) G(s) C(s) Các điều khiển: sớm pha, trể pha, sớm trể pha,P, PD, PI, PID,… Phương pháp thiết kế: ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 2 doc

... hợp hệ số tỉ lệ lớn độ vọt lố cao, hệ thống ổn đònh Thí dụ: đáp ứng hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp dùng điều khiển tỉ lệ với hàm truyền đối tượng là: 10 G ( s) = ( s + 2) ( s + 3) 26 September 20 06 ... ứng hệ thống, nhiên làm cho hệ thống nhạy với nhiễu tần số cao 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD) Chú ý: Thời vi phân lớn đáp ứng nhanh 26 ... truyền hệ hở QĐNS hệ kín có xu hướng tiến xa trục ảo, hệ thống ổn đònh hơn, độ dự trữ biên độ dự trữ pha tăng, độ vọt lố giảm Im s Im s Re s 26 September 20 06 Im s Re s Re s © H T Hồng - ÐHBK...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps

... tăng bậc vô sai hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 So sánh khâu hiệu chỉnh PD PI PID 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương ... Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS s + (1 / αT ) Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế GC ( s ) = K C s + (1 / T ) (α > 1) Bước 1: Xác đònh cặp cực đònh từ yêu cầu thiết ... tiêu nghiệm (để hạ bậc hệ thống) Bước 4: Tính hệ số khuếch đại KC cách áp dụng công thức: GC ( s )G ( s ) s =s* = 1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 4 doc

... QĐNS sau hiệu chỉnh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Đáp ứng hệ thống sau hiệu chỉnh sớm pha Đáp ứng hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng ... 3)( s + 4) C(s) Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(s) cho hệ thống sau hiệu chỉnh có sai số tín hiệu vào hàm dốc 0,02 đáp ứng độ thay đổi không đáng kể Giải: Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế khâu ... cực khâu hiệu chỉnh: 1 = β T βT Bước 4: Tính KC thỏa mãn điều kiện biên độ: GC ( s)G ( s) s =s* = 1, 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx

... cho hệ thống sau hiệu chỉnh có cặp cực phức với ξ = 0 .5, ωn =5 (rad/sec) hệ số vận tốc KV =80 Giải: Vì yêu cầu thiết kế cải thiện đáp ứng độ sai số xác lập nên khâu hiệu chỉnh cần thiết kế khâu ... hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế GC ( s) = GC1 ( s)GC ( s) sớm pha trể pha Bước 1: Thiết ... ứng độ hệ thống sau hiệu chỉnh sớm pha 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS R(s) + − GC(s) s( s + 0 .5) C(s) Yêu cầu: thiết kế khâu...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 ppt

... + 0, 16) ( s + 0,01) Kết quả: GC ( s ) = GC1 ( s )GC ( s ) = 6, 31 26 September 20 06 ( s + 0,5)( s + 0, 16) ( s + 5)( s + 0,01) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng ... dùng phương pháp biểu đồ Bode 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng biểu đồ Bode Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế GC ( s) = KC αTs + (α > 1) Ts ... + j 4,33) = 2,5 βT2 Chọn = 0, 16 βT2 − Xác đònh cực khâu trể pha: 1 = β = (0, 16) βT2 16 T2 ⇒ 26 September 20 06 = 0.01 T2 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 7 pdf

... Hồng - ÐHBK TPHCM ⇒ αT = 0,224 53 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng biểu đồ Bode (tt) -2 0dB/dec -4 0dB/dec +20dB/dec -2 0dB/dec -6 -4 0dB/dec -4 0dB/dec ωc=6 1/αT=4.5 ΦM ω ’c=9 1/T=18 ΦM * -1 60 ... biên độ đề yêu cầu Kết luận: Khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế có hàm truyền + 0,224s GC ( s) = 10 + 0,056s 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 50 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng biểu đồ Bode (tt) 26 -2 0dB/dec -4 0dB/dec ωc=6 ΦM -1 60 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 51 Thí dụ TK khâu...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 8 doc

... (tt) -2 0dB/dec L1(ω’c) 14 -4 0dB/dec L’(ω’−π) GM* -6 0dB/dec 0.0067 0.05 ω’c=0.5 1ω’−π -1 35 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Thiết kế điều khiển PID 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK ... cần thiết kế là: + αTs GC ( s ) = K C + Ts 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM (α < 1) 58 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) Bước 1: Xác đònh KC Hệ số vận tốc hệ sau ... Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode R(s) + − GC(s) s( s + 1)(0.5s + 1) C(s) Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(s) cho hệ thống sau * hiệu chỉnh có KV...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps

... s     I © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Phương pháp Ziegler − Nichols Trường hợp Thí dụ: Hãy thiết kế điều khiển PID điều khiển vò trí góc quay động DC, biết sử dụng điều khiển tỉ lệ thực nghiệm ... T Hồng - ÐHBK TPHCM 70 Phương pháp giải tích thiết kế điều khiển PID Thí dụ: Hãy xác đònh thông số điều khiển PID cho hệ thống thỏa mãn yêu cầu: − Hệ có cặp nghiệm phức với ξ=0.5 ωn=8 − Hệ số ... Giải: Hàm truyền điều khiển PID cần thiết kế: KI GC ( s ) = K P + + KDs s 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 71 Phương pháp giải tích thiết kế điều khiển PID Hệ số vận tốc hệ sau hiệu chỉnh:...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppsx

... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tính điều khiển Đối tượng: &  x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )  c(t ) = Cx(t ) Ma trận điều khiển được: C = [ B BA BA2 K BAn−1 ] Điều kiện cần đủ để hệ thống điều khiển là: ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 76 Phương pháp phân bố cực Nếu hệ thống điều khiển được, tính K để hệ kín có cực vò trí Bước 1: Viết phương trình đặc trưng hệ thống kín det[ sI − A + BK ... Thiết kế điều khiển hồi tiếp trạng thái dùng phương pháp phân bố cực 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 74 Điều khiển hồi tiếp trạng thái r(t) + − u(t)...

lý thuyết điều khiển tự động-chương 5 thiết kế hệ thống điều khiển liên tục

... dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt) ỉ Bước 4: Xác đònh hệ số khuếch đại GC ( s )G ( s ) s KC s* 10 ,5 j10 ,5 10 ,5 j10 ,5 28 ( 10 ,5 50 j10 ,5) ( 10 ,5 j10 ,5 5) 10,79 50 KC 20,41 15 11, 85 ... 180 1800 * arg[( 10 ,5 10 ,5 arctan 10 ,5 (1 35 117,6) * j10 ,5) ( 5) ] 10 ,5 arctan 5, 5 72,60 Im s s* Cách 2: * j10 ,5) 0] arg[( 10 ,5 j10 ,5 1800 ( 2) 1800 (1 350 117,60 ) 72,60 10 ,5 26 September 2006 ... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ ỉ ỉ ỉ Khái niệm Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh đến chất lượng hệ thống Thiết kế hệ thống...

Thiết kế hệ thống điều khiển liên lục

... 15/24 Thiết kế hệ thống điều khiển liên lục Bước 2: Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha GC2(s) 16/24 Thiết kế hệ thống điều khiển liên lục - Xác định β: Hệ số vận tốc hệ sau hiệu chỉnh sớm pha: Hệ ... 7/24 Thiết kế hệ thống điều khiển liên lục Bước 4: Tính C K Vậy hàm truyền khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế là: Nhận xét 8/24 Thiết kế hệ thống điều khiển liên lục Quỹ đạo nghiệm số hệ thống ... để thiết kế điều khiển PID phương pháp giải tích Sau ví dụ: Ví dụ 6.10 Cho hệ thống điều khiển hình vẽ: 18/24 Thiết kế hệ thống điều khiển liên lục Hãy xác định thông số điều khiển PID cho hệ thống...

Xem thêm