Bài giảng điều khiển tự động chương 2 mô tả toán học phần tử và hệ thống liên tục

Bài giảng bản đồ địa chính chương 2 cơ sở toán học của bản đồ địa chính

... 1:1000 1 :20 00 50 x50 500 x 500 25 a, b, c, d 321 5 02- 9-d 1:500 1 :20 00 50 x50 25 0 x250 6 .25 16 321 5 02- 9(16) 1 :20 0 1 :20 00 50 x50 100 x100 1.0 100 321 5 02- 9100 2. 4 .2 Chia mảnh đồ địa theo tọa độ địa ... -4-(9) -4-(13) 321 5 02- 4-(10) -4-(7) -4-(11) -4-(14) -4-(15) 2. 5 .2 Bố cục khung tờ đồ địa Bản đồ địa phân mảnh theo nguyên tắc mảnh đồ địa gốc mảnh đồ địa Kích thước khung đồ địa lớn kích thước ... điểm địa trở lên tối thiểu để phục vụ đo vẽ điểm 2. 2 Hệ thống tỷ lệ đồ địa Bản đồ địa thành lập theo tỷ lệ 1 :20 0, 1:500, 1:1000, 1 :20 00, 1:5000, 1:10000, 1 :25 000 Việc lựa chọn tỷ lệ đồ địa phải...

• 31
• 553
• 0

Tài liệu Chương 2: Mô tả toán học docx

... dính đến đường thuận thứ k Điều khiển tự động 10 Chương Mơ tả tóan học Ví dụ: Tìm hàm truyền hệ thống Điều khiển tự động 11 Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 ... Chương Mơ tả tóan học + G = (p+a) (khâu vi phân) 90o ω=a 45o + Khâu bậc 2: ω G ( p) = 2 p + 2δωn p + ωn n Tần số gãy : ωn 0o dec dec Khâu vi phân ω = ωn -90o Điều khiển tự động 18 Chương Mơ tả ... p + cl ) l =1 n ∏ ( p + di ) : ω = cl ω = di tần số gãy i =1 Điều khiển tự động 15 Chương Mơ tả tóan học Bước 2: Xác định | G(jω) |dB ω = (nếu G(p) khơng có cực 0), : xác định đường tiệm cận |...

• 37
• 556
• 1

Tài liệu Chương 2: Mô tả toán học ppt

... dính đến đường thuận thứ k Điều khiển tự động 10 Chương Mơ tả tóan học Ví dụ: Tìm hàm truyền hệ thống Điều khiển tự động 11 Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 ... Chương Mơ tả tóan học + G = (p+a) (khâu vi phân) 90o ω=a 45o + Khâu bậc 2: ω G ( p) = 2 p + 2δωn p + ωn n Tần số gãy : ωn 0o dec dec Khâu vi phân ω = ωn -90o Điều khiển tự động 18 Chương Mơ tả ... p + cl ) l =1 n ∏ ( p + di ) : ω = cl ω = di tần số gãy i =1 Điều khiển tự động 15 Chương Mơ tả tóan học Bước 2: Xác định | G(jω) |dB ω = (nếu G(p) khơng có cực 0), : xác định đường tiệm cận |...

• 37
• 726
• 0

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2

... U2 U3 Y U3 Y=U1-U2+U3 U1 U2 U3 Y U2 Y=U1+U3-U2 01 /20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 47 2. 4 .2 Đại số sơ đồ khối L Lưu ý : Œ Không đảo vị trí điểm rẽ tổng U3=U1 U3=U1-U2=U4 U1 U4=U1-U2 U1 U4=U1-U2 U2 U2 ... ( = ví dụ 2. 14 tr 61) G6 Các đường tiến: G7 P1= G1G2G3G4G5 G2 G3 G5 G1 G4 P2= G1G6G4G5 Y -H1 R P3= G1G2G7 -H2 Các vòng kín: L1= -G4H1 ; L2= -G2G7 H2 ; L3= -G2G3G4 G5H2 ; L4= -G6G4G5H2 L1 không ... m1 m1 m1 k2 k2 b2 b2 F(t) & x = && = y x1 − x2 + x3 − x4 + m2 m2 m2 m2 m2  &  x1    x  k + k2 & ⇔   = − m1 &  x3    k x  &   m2  0 k2 m1 k − m2 & x b + b2 − m1 b2 m2    x1...

• 50
• 1,051
• 11

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 1

...

• 1
• 842
• 14

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3

... có độ dốc -2 0 dB/dec qua điểm có toạ độ (ω=1; L=20lgK) L(ω) -2 0 dB/dec 20lgK ω K ω -9 0° 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG K>1 K=1 ∅(ω) =-9 0° 30 15 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.5 Khâu ... ω → ∞ ∅(ω) = 90° 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 33 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.7 Khâu trễ n y=u(t-τ) u(t) Phương trình: y(t) = u (t-τ) − τs n Hàm truyền: G(s) = Y(s) / U(s) = e ... 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 34 17 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.8 Đối tượng điều khiển có trễ n Hàm truyền G h (s) = G(s).e− τs U h(t − τ) n Hàm độ n e - s G(s) Y Đặc tính tần số:...

• 27
• 929
• 9

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4

... s(3s + 14s + 11s + 2) + K = ⇔ 3s + 14s + 11s + 2s + K = Bảng Routh: 14 74/ 7 74 − 49 K 37 K 01/2009 11 K K 0 GV NGUYỄN THẾ HÙNG Điều kiện để hệ ổn định:  74 − 49 K >  K > 74 ⇔ 0...

• 24
• 2,627
• 16

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5

... s2 = -2 5 ; s3 =-2 9 Do phân tích: A 50 s + 7 25 A A Y(s) = = 1+ + s(s + 25) (s + 29) s s + 25 s + 29 50 s + 7 25 A1 = lim[ sY(s)] = lim =1 s→0 s→ (s + 25) (s + 29) 21 50 s + 7 25 A = lim [ (s + 25) Y(s)] ... ⇒ Phương trình đặc tính: Bảng Routh: 3 15 23 15KI (23)(3 15) − 15K I 15 15KI Điều kiện để hệ ổn định: (23)(3 15) −15K I >  15K I > ⇔ < K I < 483 Theo đề bài: < K I ≤ 400 Nên hệ thống ổn định Theo ... (s).G(s) s + 8s2 + 15s + 15( K D s2 + KP s + KI ) 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 25 Ví dụ 5. 5 Khảo sát đáp ứng độ 15( s + 20s + K I ) s3 + 23s + 315s + 15K I s3 + 23s + 315s + 15K I = G k (s) = Thay...

• 18
• 598
• 9