... rXa,xa(t) = Xs,Xa,xa(s)(t) s (a, t],ớ st õ r ệ Xs,Xa,xa(s)(t), t s ủ t ỉ ụ tộ số M(r) M(s) ớ r s X(s) ó ó ộ ớ Fsế Ms Xs ết ớ t ỳ r g ị t óEg(Xa,xa(t), Mt)|Fs= ... tựtế ết ệ tố t ộ t tụ ũ t ề q st ò tờ tụ ớ tờ ể rờ r ột s ó ỉ t trể trsốt ù ế ù tì sự t trể ủ ú ị ì tr ề trờ ợ trì s ủ ể t t t tết ủ ì ý tết t tờ r ờ ... tờ ủ ì tt ị s ì ột tếtớ ý tr tr sở ề ủ tí ý tết t tờ ú t ự ọ ề t ứ ột số ết q ề tí tr t tờ ❱×ta∂V∂x(Xτ−, Mτ−)g(τ, Xτ−) +∂V∂y(Xτ−, Mτ−)∇Mτ+taRΨV(τ,...