Điều khiển chuyển động cho robot trụ xoay

Bài tập lớn ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC

... thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước. Vậy ta làm các bước sau: +Mạch điều khiển động cơ +Thiết kế mô hình động cơ +Viết chương trình điều khiển II.Sơ đồ khối ... tài Điều khiển chuyển động của rôbồt bằng động cơ bước. 2.Chức năng của hệ thống - Chuyển động động cơ bước theo ý muốn của người lập trình . + Chuyển động thẳng: tiến, lùi. + Chuyển động ... 1.Khối điều khiển Để điều khiển chuyển động của động cơ theo ý muốn cần phải có trình dịch chính xác với chuyển động của động cơ, và một nguồn dòng phù hợp đảm bảo cho động cơ hoạt động. Có...

22
2,841
23

Nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển động sử dụng động cơ điện xoay chiều

... xây dựng một bảng chuyển mạch. Hệ thống điều khiển trực tiếp moment chỉ sử dụng một tham số duy nhất của động cơ là điện trở Rs, không sử dụng bộ điều khiển dòng điện có điều khiển biên Số ... điểm: - Điều khiển moment của động cơ thông qua điều khiển dòng điện, đây là phương pháp điều khiển gián tiếp sẽ gây nên sự chậm trễ trong điều khiển. - Trong hệ truyền động điều khiển vectơ ... toán điều khiển vectơ người ta sử dụng hệ toạ độ đồng bộ để điều khiển các thành phần dòng điện tương ứng. Tuy nhiên phương pháp điều khiển vectơ với bộ điều khiển chỉnh dòng điện và bộ điều khiển...

Nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển động sử dụng động cơ điện xoay chiều.pdf

... THUẬT ĐỀ TÀI: NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU Học viên: Nguyễn Đình Khoát Lớp: CHK8 Chuyên ngành: Tự động hoá Người hướng ... toán điều khiển vectơ người ta sử dụng hệ toạ độ đồng bộ để điều khiển các thành phần dòng điện tương ứng. Tuy nhiên phương pháp điều khiển vectơ với bộ điều khiển chỉnh dòng điện và bộ điều khiển ... điểm: - Điều khiển moment của động cơ thông qua điều khiển dòng điện, đây là phương pháp điều khiển gián tiếp sẽ gây nên sự chậm trễ trong điều khiển. - Trong hệ truyền động điều khiển vectơ...

Bài tập lớn môn vi xử lý Điều khiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước

... thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước. Vậy ta làm các bước sau: +Mạch điều khiển động cơ +Thiết kế mô hình động cơ +Vi t chương trình điều khiển II.Sơ đồ khối ... tài Điều khiển chuyển động của rôbồt bằng động cơ bước. 2.Chức năng của hệ thống - Chuyển động động cơ bước theo ý muốn của người lập trình . + Chuyển động thẳng: tiến, lùi. + Chuyển động ... thống Khối điều khiển Khối cơ học TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIKHOA ĐIỆN TỬ - VI N THÔNG o0o B I T P L NÀ Ậ Ớ Môn : VI XỬ LÝ Đề tài : ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚCThầy...

22
1,374
12

NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU

... NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH : TỰ ĐỘNG HOÁ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU NGUYỄN ĐÌNH KHOÁT THÁI NGUYÊN ... xây dựng một bảng chuyển mạch. Hệ thống điều khiển trực tiếp moment chỉ sử dụng một tham số duy nhất của động cơ là điện trở Rs, không sử dụng bộ điều khiển dòng điện có điều khiển biên Số ... đạt được như yêu cầu, điều này ảnh hưởng đến chất lượng hệ truyền động động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu điều khiển trực tiếp moment. Vậy để nâng cao chất lượng của hệ thống, luận văn đã đưa...

Tài liệu Robot và điều khiển chuyển động ppt

... Nắm được các cấu trúc robot và điều khiển chuyển động tay máy. Động học và động lực học robot. Các bộ phận truyền động secvo và cảm biến. Thuật toán điều khiển robot theo quĩ đạo đặt. ... của đường tròn nội suy (nội suy đường xoắn vít). ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG (2 TÍN CHỈ) Tạo hình bề mặt trên máy công cụ điều khiển số2- Phương pháp nội suy.a-Các hệ CNC thực hiện ... lệch vị trí thực so với đường cong để điều chỉnh chuyển động trên các trục.- Tính toán theo các thông số của đường cong là hàm của thời gian thực.- Chuyển các phương trình riêng của hệ sangphương...

Ứng dụng điều khiển thích nghi mặt trượt cho điều khiển chuyển động tay máy

... Chương 4 ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MẶT TRƯỢT CHO ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY 4.1. Tổng quan 4.2. Đặt trưng phi tuyến mô hình ñộng lực tay máy 4.3. Điều khiển trượt cho hệ nhiều ñầu ... Điều khiển trượt Chương này giới thiệu cơ bản về lý thuyết ñiều khiển trượt. Chương 4: Ứng dụng ñiều khiển thích nghi mặt trượt cho ñiều khiển chuyển ñộng tay máy Thiết kế bộ ñiều khiển trượt ... khiển tay máy. - Xây dựng phương trình ñộng lực học của tay máy công nghi p và cụ thể là tay máy hai bậc tự do. - Ứng dụng phương pháp thích nghi cho ñiều khiển trượt tay máy. - Kết quả nghi n...

Tổng hợp hệ thống điều khiển chuyển động cạnh trên khoang cho máy bay không người lái

... của máy bay không ngời lái. Chơng 3: Tổng hợp hệ thống điều khiển chuyển động cạnh trên khoang của MBKNL Chơng 4: Đánh giá chất lợng hệ thống điều khiển chuyển động cạnh máy bay không ngời lái ... Chơng III tổng hợp hệ thống tự động điều khiển chuyển động cạnh cho máy bay không ngời lái Chức năng của hệ thống điều khiển chuyển động cạnh trên MBKNL là: - ổn định hớng bay sau khi đÃ ... 2 - Nghiên cứu vận dụng lý thuyết điều khiển hiện đại, tổng hợp hệ thống điều khiển chuyển động cạnh trên khoang cho MBKNL. - Đánh giá chất lợng hệ thống bằng phơng pháp mô phỏng hiện đại....

Luận văn nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển động sử dụng động cơ điện xoay chiều trong công nghiệp chế tạo máy

... cầu, điều này ảnh hưởng đến chất lượng hệ truyền động động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu điều khiển trực tiếp moment. Vậy để nâng cao chất lượng của hệ thống, luận văn đã đưa ra giải pháp nghiên ... làphương pháp điều khiển gián tiếp sẽ gây nên sự chậm trễ trong điều khiển. - Trong hệ truyền động điều khiển vectơ bị ảnh hưởng bởi nhiều thông số của máy điện như điện trở, điện cảm, độ bão ... phương pháp điều khiển vectơ với bộ điều khiển chỉnh dòng điện và bộ điều khiển biến độ rộng xung còn tồn tại một sốnhược điểm:- Điều khiển moment của động cơ thông qua điều khiển dòng điện, đây...

Thiết kế hệ thống điều khiển tự động cho dây chuyền đảm bảo chất lượng sản phẩm đạt được những yêu cầu đặt ra

... sTWIloc.11+=Theo sơ đồ: Khi đó chất lượng của hệ thống cũng được đảm bảo đạt chỉ tiêu  yêu cầu đặt ra. - Yêu cầu bài toán: Thiết kế bộ điều khiển đảm bảo các yêu cầu sau đây: +max10%σ< ... dựng được bộ điều khiển cho hệ thống. Nếu hệ thống không ổn định hoặc ổn định với chất lượng kém thì ta phải tìm ra một bộ điều khiển làm cho nó ổn định với chất lượng mong muốn. Chất lượng ... 6 Sơ đồ hệ thống điều khiển khi đó:Sau một thời gian hệ thống làm việc nếu đối tượng thực có sự thay đổi hoặc khi chất lượng của hệ thống không đạt yêu cầu đặt ra thì ta phải tiến...

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

... NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Ngành : TỰ ĐỘNG HÓA Mã số ... simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PD. 74 3.2.2 Kết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay Robot dùng bộ chỉnh định mờ tham ... KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC 35 2.1 Khái quát 35 2.2 Tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí PID cho...

92
1,004
1

Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành

... điện K42 Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành 2.1. Các phơng pháp điều khiển thông dụng : 222.2. Tìm hiểu về phơng pháp điều khiển fuzzy: 242.3. Thiết kế chi tiết ... S Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phơng pháp này gọi là điều chỉnh theo luật PD, giá trị của hệ số đạo hàm hay còn gọi là hằng số tắt dần D có thể đợc điều ... trách nhiệm điều khiển đối tợng. Còn mạng Neuron đóng vai trò bổ SVTH: Lu Xuân Công 23 Trang bị điện K42 Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành 2. Hệ chuyển động 2.1....

108
1,345
13

Đồ án tốt nghiệp- thiết kế bộ điều khiển tự động cho robot tự hành

... kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần III Thiết kế bộ điều khiển chuyển động cho robot tự hành 1. Bài toán điều chế công suất:1.1. Mạch động lựcMạch động lực đợc thiết ... điều khiển có phản hồi Thiết kế bộ điều khiển chuyển động cho Robot tự hành ã Thiết kế tính năngSVTH: Lu Xuân Công 3 Trang bị điện K42 Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot ... tốc độ Bộ phản hồi tốc độ Bộ điều chế độ rộng xung Bộ điều khiển vận tốc 2 bánh Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần cứng bộ điều chế độ rộng xung đợc tạo...

95
1,109
4

Điều khiển chuyển động của robot chạy theo vạch trắng

... Đề tài : Điều khiển chuyển động của robot chạy theo vạch trắng. Chức năng của hệ thống:- Chuyển động của động cơ theo ý của người lập trình - Chuyển động thẳng-tiến –lùi . - Chuyển động quay ... trái- phải . - Điều khiển động cơ chạy theo vach bất kỳ . II .Thiết kế :1. Nhiệm vụ thiết kế : - Mạch điều khiển . - Mạch động cơ . - Mạch dò vạch trắng. 2. Sơ đồ khối của hệ thống : ... xe điều khiển chuyển động , được tạo trục thích hợp gắn liền với 2 động cơ trục quay của động cơ .- Một bánh xe con được gắn phía trước thân robot để có thể quay mọi hướng khi 2 bánh xe điều...

Điều khiển chuyển động cho robot trụ xoay

... thành bài tập lớn: Điều khiển chuyển động cho robot trụ xoay. Bài tập đã thực hiện c cỏc nhim v:ã Xõy dng phn mm tớnh toỏn s dng Gui trong Mathlab.ã Thit k b iu khin PID iu khin robot di chuyn ... điều khiển robot. Hình 2.1.2: Bộ điều khiển PID.13Báo cáo bài tập lớnHình 2.1.3: Mô hình robot. Hình 2.1.4: Đồ thị vị trí của robot. 14Báo cáo bài tập lớnHình 2.1.5: Đồ thị vận tốc của robot. Hình ... được điều khiển bằng máy tính có thể thực hiện các chuyển động như tay người, còn được gọi là tay máy.Cấu tạo robot gồm 3 bộ phận chính:2Báo cáo bài tập lớn- Cơ cấu cơ khí.- Cơ cấu điều khiển. -...

Xem thêm