0
  1. Trang chủ >
  2. Kỹ thuật >
  3. Cơ khí - Vật liệu >

Luận văn điều khiển robot có số bậc tự do dư

Luận văn điều khiển robot có số bậc tự do dư

Luận văn điều khiển robot số bậc tự do

... ngang iu khin robot cn phi iu khin bin vy yờu cu robot cú s bc t l , nờn ỏn robot cú bc t l robot cú s bc t d 15 Li núi u 1.8 Robot nghiờn cu ỏn 1.8.1 Gii thiu v robot Kho sỏt loi robot gm tay ... ng tay mỏy ca robot Đối với hệ thống điều khiển không gian khớp , góc quay khớp ( biến khớp ) đợc điều khiển trực tiếp nhng nhợc điểm phải giải toán động học ngợc áp dụng cho robot dạng chuỗi ... linh hot ca robot lnh vc t ng húa nờn robot cú s bc t d c tỡm hiu , nghiờn cu v ch to rt nhiu Hin a s robot cụng nghip u l robot cú bc t d Robot cú s bc t d c ng dng rt nhiu nhng c cu robot lm...
  • 74
  • 493
  • 0
Sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dư

Sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot số bậc tự do

... định hớng robot yêu cầu biến điều khiển Vì mặt phẳng nằm ngang điều khiển robot cần phải điều khiển biến yêu cầu robot số bậc tự , nên đồ án robot bậc tự robot số bậc tự d 1.8 Robot nghiên ... cấu số bậc tự d số bậc tự lớn dẫn đến việc khó khăn tính toán hình nh điều khiển khó khăn Nhng đáp ứng đợc yêu cầu ứng dụng , khả linh hoạt robot lĩnh vực tự động hóa nên robot số bậc ... không gian chiều robot cần bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hớng Một số công việc đơn giản nâng hạ, xếp yêu cầu số bậc tự Các robot hàn, sơn thờng yêu cầu bậc tự Trong số trờng hợp...
  • 68
  • 641
  • 0
Luận văn điện tử Điều khiển tay máy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính

Luận văn điện tử Điều khiển tay máy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính

... 33 ) 31 3 = Tr (U 31 3 I 3U 33 ) 32 1 = Tr (U 32 1 I 3U 33 ) 32 2 = Tr (U 32 2 I 3U 33 ) 32 3 = Tr (U 32 3 I 3U 33 ) 33 1 = Tr (U 33 1 I 3U 33 ) 33 2 = Tr (U 33 2 I 3U 33 ) 33 3 = Tr (U 33 3 I 3U 33 ) T T T T T T T ... h q1 q3 + h q2 q1 + h q2 q2 + h q2 q3 + h q3 q1 + 31 1 31 2 31 3 32 1 32 2 32 3 33 1 + h 332 q q + h 333 q q 3 rong đó: T h h h h h h h h h 31 1 = Tr (U 31 1 I 3U 33 ) 31 2 = Tr (U 31 2 I 3U 33 ) 31 3 = Tr ... (U 32 1 I 3U 32 222 = Tr (U 222 I 2U 22) + Tr (U 32 2 I 3U 32 2 23 = Tr (U 32 3 I 3U 32 ) 231 = Tr (U 33 1 I 3U 32 ) 232 = Tr (U 33 2 I 3U 32 ) 233 = Tr (U 33 3 I 3U 32 ) T T T T T T T T T T T Tính h3 ...
  • 109
  • 764
  • 6
Luận văn Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt

Luận văn Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt

... scooter hai bánh t (b) gi Hình 1.4: Mô t 1.3 T Nh m xe ph C H bánh xe, v lo H U TE hai bánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k lái xe /robot s (c) bánh ... C H m robot hai chân (biped – robot, humanoid – robot) ngh ch gi H U TE c g V ch th t ày cu 1.8 M Tìm hi hai bánh t hai bánh t thi ho robot 12 1.9 Nhi 1.9.1 Nhi - Nghiên c - Mô ph Matlab bánh ... c - u t nh mô hình toán h c c a h th ng robot hai bánh t cân b ng - Thi t k b u n s d - Mô ph ng b u n s d ng Matlab t i v i h th ng robot hai bánh t cân b ng - Nh n xét k t qu c c N N Ph t b...
  • 77
  • 3,032
  • 10
Luận văn:ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA TRONG CẦU TRỤC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN A VƯƠNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU ÁP STATOR VÀ XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR ppt

Luận văn:ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA TRONG CẦU TRỤC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN A VƯƠNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU ÁP STATOR VÀ XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR ppt

... khiển động không động pha cầu trục nhà máy thủy điện A Vương phương pháp điều áp stator xung điện trở rotor , luận văn góp phần xây dựng hệ điều khiển thay phương pháp đạt yêu cầu khởi động điều ... toán học động điện điều khiển xung điện trở rotor a Đặc tính điều chỉnh xung điện trở rotor b Nguyên lý làm việc hệ điều chỉnh tốc độ xung điện trở rotor 3. 4 ĐIỀU ÁP STATOR XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR ... Hình 3. 11: Kết mô khởi động động phương điều áp xoay chiều 3. 3 HỆ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG PHƯƠNG PHÁP XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR 3. 3.1 Nguyên lý điều chỉnh 3. 3.2 Đánh giá phạm vi ứng dụng 3. 3.3...
  • 26
  • 1,262
  • 0
Luận văn:Điều khiển động cơ không đồng bộ dùng phương pháp phản hồi trạng thái potx

Luận văn:Điều khiển động không đồng bộ dùng phương pháp phản hồi trạng thái potx

... p ñư c, ma tr n Chương PHƯƠNG PHÁP PH N H I TR NG THÁI h kín A(k) - B(k).K 2.1 Gi i thi u v phương pháp ph n h i tr ng thái 2.2 Phương pháp ph n h i tr ng thái Phương pháp Roppenecker tìm ma ... ng quan v không gian tr ng thái n ñ ng không ñ ng b b ng phương pháp ph n h i tr ng Chương 2: Phương pháp ph n h i tr ng thái thái” ñ làm ñ tài nghiên c u Chương 3: Mô hình hóa ñ ng không ñ ng ... phương pháp ph i ñơn gi n, n ñ nh, xác, phát tri n phương pháp ñi u n b ng PHTT, m t phương pháp chi phí th p có hi u qu cao ñi u n linh ho t, toàn di n không gian tr ng thái vào ñ i Phương pháp...
  • 13
  • 552
  • 0
Luận văn: Điều khiển động cơ không roto

Luận văn: Điều khiển động không roto

... ngàn kW Tuy nhiên hệ truyền động điều chỉnh tốc độ dùng động không đồng lại có tỷ lệ nhỏ so với động chiều Đó điều chỉnh tốc độ động không đồng gặp nhiều khó khăn dải điều chỉnh hẹp Nhưng với ... hệ truyền động cạnh tranh có hiệu với hệ truyền động tiristo, động chiều II ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KĐB ROTO DÂY QUẤN: • Để thành lập đặc tính cơ, ta cần đưa số giả thiết sau: - pha động đối xứng ... điểm đặt xung mở vào cực điều khiển Ngoài hệ thống điều khiển phải đảm bảo phạm vi điều chỉnh góc α Yêu cầu mạch điều khiển đa dạng tóm tắt sau : Yêu cầu độ lớn xung điều khiển : Mỗi thiristor...
  • 90
  • 358
  • 0
luận văn điều khiển các linh kiện điện tử để điều khiển tốc độ động cơ

luận văn điều khiển các linh kiện điện tử để điều khiển tốc độ động

... ĐIỀU CHỈNG TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA BẰNG CÁCH ĐIỀU CHỈNH XUNG ĐIỆN TRỞ MẠCH ROTOR: Theo đặc tính động không đồng pha ta điều chỉnh tốc độ động không đồng cách điều chỉnh điện trở mạch ... với cực điều khiển phụ thuộc vào độ rộng xung điều khiển Thông thường độ rộng xung điều khiển không nhỏ 5µs tăng độ rộng xung điều khiển cho phép giảm nhỏ biên độ xung điều khiển • Yêu cầu độ dốc ... bậc điện áp Stator động với góc điều chỉnh θ góc pha phụ tải động không đồng 50 600 700 0,6 800 0,4 900 1000 0,2 1100 100 300 ϕ 500 700 900 Các đặc tính động không đồng điều chỉnh tốc độ động...
  • 57
  • 888
  • 0
Luận văn Điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha

Luận văn Điều khiển động không đồng bộ 3 pha

... = 31 ,890 α(độ) 110 100 90 80 70 60 50 40 31 ,89 30 20 ϕ(độ) 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 Uđk 3, 89 4,4 5,56 6,11 6,67 7,22 7,78 8, 23 8 ,33 8,89 76 120 170 218 2 63 397 33 4 ... Hình 3. 11: Kết mô khởi động động phương điều áp xoay chiều 3. 3 HỆ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG PHƯƠNG PHÁP XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR 3. 3.1 Nguyên lý điều chỉnh 3. 3.2 Đánh giá phạm vi ứng dụng 3. 3 .3 ... thống tự động điều chỉnh dòng khởi động điều chỉnh tốc độ động không đồng pha với momen không đổi PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Nghiên cứu tổng quan động không đồng ba pha đặc tính khởi động điều chỉnh...
  • 26
  • 454
  • 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật TÍCH hợp bộ điều KHIỂN mờ vào PLC s7 300 để điều KHIỂN TAY máy 2 bậc tự DO

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật TÍCH hợp bộ điều KHIỂN mờ vào PLC s7 300 để điều KHIỂN TAY máy 2 bậc tự DO

... PID Bộ điều khiển mờ PID Bộ điều khiển mờ Đối tượng điều khiển PID Đối tượng điều khiển Hình 2. 8: Hệ điều khiển mờ lai 2. 3 .2. 1 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển Trước hết ta thiết kế điều khiển mờ ... KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 29 2. 1 Lịch sử phát triển 29 2. 2 Điều khiển mờ 30 2. 2.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển mờ 30 2. 2.1.1.Khối mờ hoá 31 2. 2.1 .2. Khối hợp ... LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7- 300 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY BẬC TỰ DO Học viên : Nguyễn Văn Sum Lớp : Cao học K11-TĐH...
  • 120
  • 363
  • 0
Tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC s7   300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do

Tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC s7 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do

... CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO CHƢƠNG 4: TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300 ... VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 24 2. 1 Lịch sử phát triển 24 2. 2 Điều khiển mờ .25 2. 2.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển mờ 25 2. 2.1.1 Khối mờ hoá 26 2. 2.1 .2 ... PID Bộ điều khiển mờ PID Bộ điều khiển mờ Đối tƣợng điều khiển PID Đối tƣợng điều khiển Hình 2. 8: Hệ điều khiển mờ lai 2. 3 .2. 1 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển Trƣớc hết ta thiết kế điều khiển mờ...
  • 118
  • 1,016
  • 5

Xem thêm

Từ khóa: điều khiển tay máy ba bậc tự do dùng thị giác máy tính programluận văn điều khiển động cơluận văn điều khiển robot bằng giọng nóicác vấn đề nêu trên có thể giải quyết được trên cơ sở sử dụng mô hình có số bậc tự do hữu hạn bất kỳ sẽ được trình bày trong chương iiitổng hợp bộ điều khiển trên cơ sở hàm quá độ h tnày trong chương iii ta sẽ trình bày một phương pháp tổng quát cho phép giải hệ có số bậc tự do hữu hạn bất kỳ cho phép giải các bài toán như đã nói ở trênluận văn điều khiểnđiểu khiển robot cơ cấu song songluận văn điều khiển lưu lượng trong giao thức tcpluận văn điều khiển thang máyluận văn điều khiển thiết bị qua mạng internetluận văn điều khiển tối ưuluận văn điểu khiển tự độngsố bậc tự do của cơ hệhệ thống điều khiển động cơ dc bằng nhiệt độBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếĐịnh tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP