Điều khiển chuyển động của robot chạy theo vạch trắng

... : Điều khiển chuyển động robot chạy theo vạch trắng Chức hệ thống: - Chuyển động động theo ý người lập trình - Chuyển động thẳng-tiến –lùi - Chuyển động quay : trái- phải - Điều khiển động chạy ... xe điều khiển chuyển động , tạo trục thích hợp gắn liền với động trục quay động - Một bánh xe gắn phía trước thân robot để quay hướng bánh xe điều khiển rẽ trái hay phải Lập trình vi điều khiển ... phải - Điều khiển động chạy theo vach II Thiết kế : Nhiệm vụ thiết kế : - Mạch điều khiển - Mạch động - Mạch dò vạch trắng Sơ đồ khối hệ thống : I Khối điều khiển Khối học Khối dò đường ...

đồ án điều khiển tự động 1 robot bám theo mép đường

... Page 10 Đồ án điều khiển tự động 3.3 Chương 1: Tổng quan đặt vấn đề Mục tiêu điều khiển Yêu cầu toán đặt phải điều khiển cho Mobile Robot chạy song song với tường theo khoảng cách d cho trước Robot ... toán logic mờ để điều khiển vận tốc hai bánh chủ động 3.4 Giải toán Để giải toán này, phạm vi đồ án 1, em thiết kế mô hình robot gồm bánh xe chủ động phía sau, bánh xe phía trước chuyển động tự ... Thành Page Đồ án điều khiển tự động 3.2 Chương 1: Tổng quan đặt vấn đề Mô hình toán học Mô hình robot di động bám tường cho hình Mô hình toán học Robot Mô hình bánh xe lý tưởng hóa: bánh xe hình...

38
1,661
3

Điều khiển chuyển động cho robot trụ xoay

... tập, nghiên cứu môn học Điều khiển robot công nghiệp”, với hướng dẫn cô Nguyễn Phạm Thục Anh cố gắng nhóm, chúng em hoàn thành tập lớn: Điều khiển chuyển động cho robot trụ xoay Bài tập thực nhiệm ... robot: Robot có trục quay trục tịnh tiến - Xây dưng phần mềm tính toán bọn em sử dụng Gui chương trình Mathlab PHẦN 2: TÍNH TOÁN CÁC THAM SỐ CỦA ROBOT Phương trình động học ngược: - Cơ cấu robot: ... không gian khớp Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot - Ta có, thời điểm ban đầu: θ (0) =  d (0) =  d ( 0) =  - Chọn thời gian t = s, kết thúc trình chuyển động, robot có thông số: θ (0) =...

Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng

... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG Học viên : Đào Quốc Chính Lớp : Cao học K11-TĐH Cán HDKH: PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển CÁN BỘ HƢỚNG ... chuyển bám theo quỹ đạo định trước; - Các phương pháp điều khiển đại: điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN HIỆN đại CHO hệ điều KHIỂN các CHUYỂN ĐỘNG của ROBOT THEO QUỸ đạo PHẲNG

... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... đề tài nghiên cứu 4 Nội dung luận văn chia thành chương: Chương 1: Tổng quan Robot điều khiển đại Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ lai cascade để điều khiển chuyển động Robot 2DOF mặt phẳng Chương ... - Các phương pháp điều khiển kinh điển, sử dụng điều khiển PID nhằm đảm bảo cho điểm tác động cuối (end-effector) tay máy dịch chuyển bám theo quỹ đạo định trước - Các phương pháp điều khiển đại: ...

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên : Hà ... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo ... Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Các kết luận...

92
1,004
1

Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành

... Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Hệ chuyển động 2.1 Vai trò, nhiệm vụ hệ chuyển động Hệ chuyển động đợc ví nh đôi chân Robot tự hành. nhiệm vụ giúp cho Robot tự hành ... Robot tự hành nh sau: Thông tin từ quang học Bộ điều khiển Bộ chuyển động Bộ phản hồi vận tốc SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành ... cầu điều khiển Phần em phân tích thiết kế toán trên: SVTH: Lu Xuân Công 14 Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần III Thiết kế điều khiển chuyển động...

108
1,345
13

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC

... dạng xác hệ thống ĐKRB Căn vào nhận xét, đánh giá trên, chọn đề tài: Nghiên cứu ứng dụng Điều khiển mờ cho hệ điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước ” để ... định hệ điều khiển mờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 Kết luận điều khiển mờ CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƯỢC NHẬN DẠNG ... hoạ cánh tay robot n khâu 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot với giới hạn sau: - Điều khiển cánh tay...

Bài tập lớn ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC

... lùi + Chuyển động quay trái, phải + Điều khiển tốc độ chuyển động động + Điều khiển động bước theo đường ( cảm ứng quang) CHƯƠNG II THIẾT KẾ I.Nhiệm vụ thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động ... hòa nhập với cơng nghệ tiên tiến xa hội III Nội dung đề tài Đề tài Điều khiển chuyển động rơbồt động bước 2.Chức hệ thống - Chuyển động động bước theo ý muốn người lập trình + Chuyển động thẳng: ... tích ngun lý khối 1.Khối điều khiển Để điều khiển chuyển động động theo ý muốn cần phải có trình dịch xác với chuyển động động cơ, nguồn dòng phù hợp đảm bảo cho động hoạt động Có nhiều cách làm...

22
2,841
23

Điều khiển chuyển động theo hướng dẫn

... hoạt hình chuyển động chậm sau tăng dần tốc độ, số âm tốc độ tăng lớn Ngược lại số dương lớn độ giảm tốc độ mạnh Nếu đặt số chuyển động Tương tự, bạn điều khiển hình để chuyển động theo mong ... thay đổi bước ngoặt chuyển động, Ta right-click vào máy bay chọn Rotate để xoay máy bay cho phù hợp với hướng bay Làm với điểm thời gian khác Bây nhấn Ctrl+Enter, máy bay chuyển động mượt Để thay ... Ctrl+ Enter để kiểm tra Ta thấy máy bay chuyển động mà trục dọc máy bay không thay đổi thay đổi độ cao Bây ta kiểm tra vị trí cách click vào thời điểm chuyển hướng (Nó điểm gần điểm cực đại hay...

Bài tập lớn môn vi xử lý Điều khiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước

... thống - Chuyển động động bước theo ý muốn người lập trình + Chuyển động thẳng: tiến, lùi + Chuyển động quay trái, phải + Điều khiển tốc độ chuyển động động + Điều khiển động bước theo đường ... - Thiết kế điều khiển chuyển động rơbơt động bước Vậy ta làm bước sau: +Mạch điều khiển động +Thiết kế mơ hình động +Vi t chương trình điều khiển II.Sơ đồ khối hệ thống Khối điều khiển Khối học ... phân tích ngun lý khối 1.Khối điều khiển Để điều khiển chuyển động động theo ý muốn cần phải có trình dịch xác với chuyển động động cơ, nguồn dòng phù hợp đảm bảo cho động hoạt động Có nhiều cách...

22
1,375
12

Tài liệu Robot và điều khiển chuyển động ppt

... Mạnh Tiến, iều khiển Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007 4, Industrial Robots, Computer Interfacing and Control Weslvy E Snyder Prentice Hall 1987 Nm c cỏc cu trỳc robot v iu khin ... Tài liệu tham khảo 1, Nguyễn Thiện Phúc, Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2002 2, Vn ... Nm c cỏc cu trỳc robot v iu khin chuyn ng tay mỏy ng hc v ng lc hc robot Cỏc b phn truyn ng secvo v cm bin Thut toỏn iu khin robot theo qu o t To hỡnh b mt trờn mỏy cụng c iu khin s 1- Khỏi nim...

ỨNG DỤNG ENCODER ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ĐƯỜNG ĐI CỦA ROBOT TỰ ĐỘNG potx

... toàn xây dựng thuật toán đi u khiển phù hợp cho toán cụ thể đường robot với đội xác tới Ứng dụng encoder đi u khiển robot Khi ứng dụng encoder để đi u khiển robot, ta sử dụng độc lập kết hợp với ... thời hoàn toàn ứng dụng tương tự để đi u khiển lĩnh vực khác Tóm tắt Bài báo đưa cách thiết kế ứng dụng encoder, kết hợp với cảm biến, đưa thuật toán đi u khiển đường robot tự động Phương pháp ... đoạn đường có vạch đi u khiển chạy thẳng đoạn đường vạch, quay góc Vị trí đặt cảm biến encoder mô tả hình Hinh4 Vị trí đặt cảm biến encoder Sơ đồ mạch đi u khiển Hình Sơ đồ nguyên lý mạch đi u khiển...

Các yêu cầu của điều khiển chuyển động ppt

... lại điều khiển Hình Kiến trúc điều khiển chuyển động Kiến trúc điều khiển chuyển động Một điều khiển chuyển động đóng vai trò não hệ thống điều khiển chuyển động tính toán quỹ đạo chuyển động ... điều khiển I/O National Instruments (NI) đem đến cách tiếp cận để triển khai hệ thống điều khiển chuyển động công suất cao: Các điều khiển chuyển động plug-in DSP-based cho PCI PXI Các điều khiển ... điều khiển chuyển động sử dụng NI LabVIEW NI SoftMotion Module Hình Các điều khiển chuyển động plug-in DSP-Based Bộ điều khiển chuyển động plug-in DSP-Based NI cung cấp điều khiển chuyển động plug-in...

NGHIÊN CỨU ĐỀ XUẤT BỘ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ỔN ĐỊNH CỦA Ô TÔ pdf

... hiệu điều khiển góc quay vành lái, có điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô gần với quỹ đạo mong muốn điều khiển IV.Kết luận: Tác giả đưa điều khiển mờ để điều khiển chuyển động ổn định ô Tài liệu ... điều khiển Kết nghiên cứu làm sở để chế tạo điều khiển chuyển động ổ định ô tô Co dieu khien Khong dieu khien Y (m) -1 10 20 30 40 X (m) 50 60 70 80 c Quỹ đạo chuyển động Hình Kết mô chuyển động ... cho thấy ô tô chuyển làn: trường hợp điều khiển ô tô ổn định chuyển động sai lệch vận tốc góc xoay thân xe (hình 7a), mức ổn định thể qua sai lệch góc xoay thân xe (hình 7b) Khi có điều khiển vận...

Xem thêm