... −1) − T Luật điều khiển tối ưu : u (t ) = −R B Py (t ) = −( −1) y (t ) Phương trình hệ kín: y (t ) = − y (t ) VÍ DỤ2 0 0 x = x + u 0 0 1 y =[1 0] x Tìm luật điều khiển u trì ... plot(t,u) Điều kiện đầu [5 0], điều khiển cho y → >> ptttk = ss (A - B*k,[0; 0], C, 0) >> [y, t, x] = lsim (ptttk, r, t, [5 0]); >> plot (t, y) >> hold on -1 -2 >> u = -k*x‘; >> plot (t,u) -3 -4 -5 ĐIỀU ... Q, R) p= 2.8284 2.0000 2.0000 2.8284 e= -0.7071 + 0.7071i -0.7071 - 0.7071i MATLAB Điều kiện đầu [5 0], điều khiển cho y → >> ptttk = ss (A - B*k, B*k(1,1), C, 0) >> t = 0:0.1:10; >> r = 2*ones...