... truyền động điện trong máy CNC sẽ đảm nhận các chuyển động theo từng trục. Tín hiệu điều khiển cho hệ truyền động lấy từ bộ nội suy đóng vai trò là tín hiệu đặt. Hình 1.1 Cấu trúc hệ truyền động ... (2. 37)R p pφ= +Ta có sơ đồ mô phỏng sau: Hình 2. 9 Sơ đồ mô phỏng trên simulink15 c) Dòng điện Hình 2. 12 Đặc tính dòng điện của động cơ Thời gian quá độ là Tmax = 2, 2sĐộ quá chỉnh là σmax ... thức: 22 00,5(1 ). 0,5(1 0,9). 1,6 (2. 31)6, 82 dmu dmdmURIη= − = − = ΩL = Lb + Lk + Lưd = 0 ,2 H0 ,2 0, 125 (2. 32) 1,6uuLT sR⇒ = = =Từ sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển vị trí trên hình...