thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l1/2m S l⎡⎤θ− θθ⎢⎥⎢⎥⎢⎥θ⎣⎦&&&& + ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1CglmglCmglCmglCm . Đồ án tốt nghiệp Thiết ... toạ độ i. Công thức (2. 37) viết thành : 22 2 22 i11 i 22 i33ii 12 i13 22 2 22 i11 i 22 i33i 12 i23ii 22 2 22 i11 i 22 i33ii13 i23iiikkkkkx 2 kkkkky 2 Jkkkkk z 2 xyz1⎡⎤−++⎢⎥⎢⎥⎢⎥−+⎢⎥⎢⎥=⎢⎥+−⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦ ... của Robot có n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2. 12) theo các kí hiệu như (2. 4)- (2. 6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do ...
- 82
- 2,216
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... )−−−−−−==TTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTrD 22 2 2 2 2 2 2 2 121 2 12 121 2 12 222 222 22 0 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 2 2 12 2 2 2 12 2 2 3/13/13/1 lmClmSlm=+= .Tính các số hạng trong biểu thức (2. 50) đối với i ... h1 = -1/2m 2 S 2 l 2 2 2 θ& - m 2 S 2 l 2 1 2 θ θ& & . Tương tự đối với i = 2 2 2 2 2 2 2 2 2km k m 21 1 1 21 2 1 2 221 2 1 22 2 2 2 2 1k 1 m 1h h h h h h 1/ 2m S l= == ... )+−−−−−−=+=TTTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTUJUTD111 2 1 2 1 2 1111111 22 122 121 111 121 10 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 22 2 2 2 121 2 2 2 2 2 2 2 1 121 2 12 1 121 2 12 23/43/10 02/ 100000000 2/ 1003/100000000)(0)(0lCmlmlmUmlmlmlmCClSCCSlCSTT++=−−+−+−−−+...
- 88
- 2,170
- 22
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... R(z,θi).Tp(0,0,di).Tp(ai,0,0).R(x,αi) (2. 7) Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều ... yi Oi Mzi Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 28 Như trước đây, dùng ... + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l1/2m S l⎡⎤θ− θθ⎢⎥⎢⎥⎢⎥θ⎣⎦&&&& + ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1CglmglCmglCmglCm . Đồ án tốt nghiệp Thiết...
- 83
- 1,575
- 12
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... )−−−−−−==TTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTrD 22 2 2 2 2 2 2 2 121 2 12 121 2 12 222 222 22 0 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 2 2 12 2 2 2 12 2 2 3/13/13/1 lmClmSlm=+= .Tính các số hạng trong biểu thức (2. 50) đối với i ... )+−−−−−−=+=TTTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTUJUTD111 2 1 2 1 2 1111111 22 122 121 111 121 10 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 22 2 2 2 121 2 2 2 2 2 2 2 1 121 2 12 1 121 2 12 23/43/10 02/ 100000000 2/ 1003/100000000)(0)(0lCmlmlmUmlmlmlmCClSCCSlCSTT++=−−+−+−−−+( ... do++++= 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 222 2 2 1 2 13/ 12/ 13/1 2/ 13/13/43/1lmClmlmClmlmlCmlmlmFFMM + 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 1 2 21/ 2m S l m S l1/ 2m S l θ − θ θ ...
- 89
- 796
- 4
Đề tài: Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2
... thức cơ bản đầutiên cho sinh viên chúng em về vi mạch số và những mạch tương tự. đề tài của chúng em được giao là : Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2 .Qua đề tài này chúng em ... và cũnhất dùng cho điều khiển tuy nhiên nó vẫn ứng dụngrộng rãi cho đến ngày nay.Sơ đồ khối của bộ điều khiển PID: 2, Mạch PID cơ bản: Mục LụcPhần 1:Tìm hiểu chung……………. A ,Mạch khuếch đại ... = 2T∑/3Td = 0.167T∑ Phần 3 xây dựng chương trình mô phỏng1) Tính toán mạch. Với đối tượng bậc 2 không dao động như mạch mô phỏng:Chọn R1=R 2 =5kΩ C1=C 2 =0.001FChọn K0 = 4.2V...
- 29
- 1,321
- 4
tổng hợp các bộ điều khiển pid và bộ điều khiển mờ
... 1 :Tổng quan về các phơng pháp điều khiển. -Chơng 2 :Tổng hợp các bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ. -Chơng 3:Mô phỏng các bộ điều khiển. Chơng 1. Tổng quan về các phơng pháp điều khiển Điều ... phân vv), và bộ điều khiển mờ cơ bản sẽ là bộ điều khiển mờ động. Hình2.2: Bộ điều khiển mờ động2 .1 .2 Nguyên tắc tổng hợp bộ điều khiển mờ Mờ hoáThiết bị hợp thànhGiải mờ Luật mờ xyKhâu ... Hình2.9 :Bộ điều khiển mờ trợt *Tổng hợp bộ điều khiển mờ trợtThuật toán tổng hợp bộ điều khiển mờ trợt là sử dụng đạo hàm của sailệch .Bộ điều khiển mờ kiểu này có đặc tính động học rất tốt và đặc...
- 19
- 856
- 0
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... CÔNG MẠCH 133 .2 .Bộ phận điều khiển moto 163. 3.Nguyên lý hoạt động của toàn mạch 20 LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 21 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 2. 3 – NPN C1815: 2. 3.1Cấu tạo ... lại là thiết kế sao cho robot có hành vi khắc phục sự sai lệch đó và ta có được loại robot đi theo đường vẽ. LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 2 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO bán dẫn ... trở sẽ giảm và ngược lại, điện trở của nó thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (không có ánh sáng), ta sử dụng 2 led phát làm nguồn sáng cho nó.=>khi gặp nền trắng, Ánh sáng sẽ phản...
- 21
- 961
- 5
LUẬN VĂN: Thiết kế chế tạo và thử nghiệm bộ điều khiển LinDrive pdf
... tự. Điều này sẽ - 1 - LUẬN VĂN Thiết kế chế tạo và thử nghiệm bộ điều khiển LinDrive - 21 - Hình 3.5: Nguồn cách ly cho từng IC khiển ... tồn tại của thiết kế LinDrive, v1.2: Sau khi lập chương trình thử nghiệm điều chế đơn giản, nạp xuống flash on-chip để đo đạc thử nghiệm, nhóm nghiên cứu phát hiện thấy rằng thiết kế có rất ... dòng. Bổ xung vào mạch điều chế phần tử logic lập trình được CPLD làm nhiệm vụ khóa chéo kênh điều chế (interlock), hoán đổi kênh điều chế linh hoạt. Bổ xung các sai sót thiết kế cũng như...
- 29
- 487
- 0
Thiết kế hệ điều khiển logíc cho thang máy 5 tầng
...
- 92
- 481
- 2
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
... KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO Ưu điểm nổi bật của bộ điều khiển trượt là tính ổn định bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông số của đối tượng thay ... tượng thay đổi theo thời gian.Nguyên tắc chung của việc thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng SISO: Mục đích của điều khiển trượt là tạo ra sai lệch e 0 với e(t) là sai lệch giữa tín ... THUYẾT ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠINHÓM 1: 1. Nguyễn Hữu Khánh 2. Huỳnh Văn Thủy 3. Huỳnh Đức Hòa 4. Nguyễn Thị Lan Anh 5. Lê Phước Sinh 6. Phạm Tuấn SơnTHIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN...
- 17
- 1,137
- 0
THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN LOGIC CHO THANG MÁY 5 TẦNG
... vụ thực hiện thiết kế đồ án tốt nghiệp:" Thiết kế hệ điều khiển logic cho thang máy 5 tầng "Mà chỉ tập trung nghiên cứu các phần chính sau:- Giới thiệu chung về thang máy. - Giới ... cao.- Người sử dụng thang máy hầu hết không có chuyên môn về thang máy do đó mạch điều khiển phải thiết kế đơn giản, dễ hiểu. Logic điều khiển phải đầy đủ, chặt chẽ.- Thang máy được đặt trong ... = 0 ,5 m/s- Thang máy tốc độ trung bình:V = 0, 75 -i-1 ,5 m/s- Thang máy cao tốc :V = 2 ,5 -T- 5 m/s.41.3. CÁC YÊU CẦU ĐỐI VỚI THANG MÁY:1.3.1. Yêu cầu về an toàn:Đối với thang máy yêu cầu...
- 83
- 1,113
- 1
thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp
... điều khiển cho bộ biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt bộ biến đổi DC-DC tăng áp đã ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại tạo ra bộ điều khiển để điều khiển cho bộ biến đổi DC-DC tăng áp, ... bộ biến đổi 5 1.1 Giới thiệu các bộ biến đổi bán dẫn 5 1.2. Phân loại các bộ biến đổi bán dẫn 7 1.3 Các bộ biến đổi DC-DC 8 1.3.1. Bộ biến đổi giảm áp (buck converter) 9 1.3.2. Bộ biến đổi ... đổi tăng áp cho bởi: H(U)=)1(12Ux (1.13) Rõ ràng là hệ số khuếch đại của mạch bộ biến đổi luôn lớn hơn 1. Vì thế, bộ biến đổi được gọi là bộ biến đổi tăng hay bộ biến đổi tăng áp. ...
- 76
- 572
- 1
thiết kế mạch điều khiển pid cho đối tượng bậc 3
... ơn.Page 2 Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 3 ĐỒ ÁN VMTT-VMS NHÓM 6_TDH1_K6Nội dung đồ ánĐề tài :Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 3 Mô tả: Cho đối tượng bậc 3 ( mô phỏng ... có bậc 3 tức đó là đối tượng bậc 3. Các đối tượng bậc 3 thường được ghép bởi các phần tử R,L,C.2.2) thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 3. Bước 1: Bước 1 xác định hệ thống điều khiển ... 2:THIẾT KẾ BỘ PID CHO ĐỐI TƯỢNG BẬC 3 2.1. Tìm hiểu về đối tượng bậc 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.2. thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc...
- 26
- 831
- 10
Từ khóa: thiết kế bộ biến đổi nghịch lưu điện áp điều khiển động cơ 1 phathiết kế bộ biến đổi chỉnh lưu và ngịch lưu phụ thuộc với lưới cung cấp điện cho tời neothiết kế bộ biến đổi có đảo chiều cho hệ truyền động điện một chiềuthiết kế bộ biến đổi dc dc cho các ứng dụngđồ án thiết kế mạch điều khiển pid cho đối tượng bậc 2nghiên cứu và thiết kế bộ biến đổi buckboostnghiên cứu và thiết kế bộ biến đổi buckboost pfcchuyên đề thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng sisothiết kế mạch điều khiển bộ chỉnh lưuthiết kế bộ biến tần điều khiển động cơ xoay chiều 3 pha sử dụng mosfetthiết kế bộ biến tần điều khiển động cơ điện xoay chiều sử dụng mosfetthiết kế mạch điều khiển ổn định tốc độ động cơ 1 pha bằng bộ biến áp xoay chiều thành xoay chiềuthiết kế mạch điều khiển ổn định tốc đọ động cơ 1 pha bằng bộ biến áp xoay chiều thành xoay chềutính toán thiết kế mạch điều khiển bộ biến tần gián tiếp nguồn áp 3 phathiết kế bộ biến tần điều khiển động cơ xoay chiều 3 pha sử dụng igbtBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngTăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtchuong 1 tong quan quan tri rui roNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật