... số. NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID Hình20 :đặc tính ra vói Kp=1,55*10^-2Cho Kp=2*10^-2 ta có đặc tính ra : NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID Hình 11: Quá trình điều khiển ... Tổng hợp bộ điều khiển P, PI, PID để hệ có chất lượng điều khiển tốt nhất? NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID Hình 19:tín hiệu ra dao động khi tăng KpThông số các bộ điều khiển Thông ... tăng Ki lên.Ki=8*10^-4 NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID Hình 30:đặc tính ra khi cho Kp=1,86*10^-2,Ki=4,65*10^-4,Kd=0.186 NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID Ta tiếp tục giảm...