... tài: Hãy thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống sau: Bài làm:1. Đáp ứng ngõ ra khi chưa hiệu chỉnh: Chương trình vẽ quỹ đạo nghiệm số Quỹ đạo nghiệm số Chương trình tìm hệ số kc và omegac Hệ ... kp,ki,kd2. Hiệu chỉnh hệ số kp trong hệ thống: Sơ đồ bộ điều khiển: . Đáp ứng hệ thống ngõ ra khi có kp: Ta có kp=0.5*kc=0.5*0.2056=0.103A. Chương trình vẽ đáp ứng ngõ ra khi có hệ số kp:B. ... đáp ứng của hệ thống khi có các hệ số kp,ki,kd:(chưa thay đổi ki,kp,kd):B. Đáp ứng hệ thống ngõ ra khi chưa thay đổi kp,kp,ki:C. Chương trình vẽ đáp ứng của hệ thống khi có các hệ số kp,ki,kd:(khi...