... c:ế ả đạ đ ượ- Tìm hi u thu t toán tính toán ng h c, ng l c h c h tay máy h ph c v cho xây ậ độ ọ độ ự ọ ệ ở ụ ụ d ng ch ng trình. ự ươ- Xây d ng ch ng trình tính toán ng h c, ng l c h c, mô ... các thu t toán v cách th c l p trình. ố ư ậ à ứ ậ- M r ng tính toán, mô ph ng cho tay máy có s b c t do l n h n v m t s c h songở ộ ỏ ố ậ ự ớ ơ à ộ ố ơ ệ song- Xây d ng ch ng trình cho phép ... n.ố18quá trình tính toán, th nh l p ph ng trình gi i tích ph c t p v không cóà ậ ươ ả ứ ạ à cách gi i t ng quát cho m i robot.ả ổ ọ• Ph ng pháp sươ ố l ph ng pháp tính g n úng v i sai s cho phép...