... thời gian [0 NT] + N đủ lớn đế có sai số taị đó gần bằng 0. + T thời gian lấy mẫu. ⇒Ei phụ thuộc vào các tham số PID ⇒ J=∑=NiPIDie1)(2^ 2 .Các hàm để tính toán các tham số tối ưu ... II .Tính toán các tham số Kp,Ti,Td đảm bảo tính ổn định của hệ thống: -Theo Ziegler-Nichols thì để đảm bảo tính ổn định của hệ thống trên cần có các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với ... [t,x,y]=sim('bai_tap',tspan,opt); e=y-1; *Thực hiện các chức năng: -Tính ra sai số. -Gán các tham số. -Tự chạy cửa sổ Simulink c) Hàm lsqpid: function pid=lsqpid(pid0,model,tspan) 38 1485.96...