0
  1. Trang chủ >
  2. Kỹ thuật >
  3. Điện - Điện tử - Viễn thông >

Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động tay máy hai bậc tự do

Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động tay máy hai bậc tự do

Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động tay máy hai bậc tự do

... tắc điều khiển cơ bản: - Điều khiển tự do điều khiển tƣơng tác với đối tƣợng - Điều khiển trong không gian khớp và điều khiển trong không gian làm việc - Điều khiển phân tán và điều khiển ... khối điều khiển điều khiển bộ phận động lực hoạt động, thông qua bộ chƣơng trình làm cho tay máy bộ phận chấp hành hoạt động Thế hệ điều khiển hỗn hợp đƣợc sử dụng rộng rãi để điều khiển. ... hơn so với dùng động cơ điện. 1.2.3. Bộ phận điều khiển Để điều khiển các hoạt động của robot, bộ điều khiển robot giữ vai trò quan trọng nhƣ bộ não của con ngƣời. Bộ phận điều khiển thƣờng đƣợc...
  • 76
  • 431
  • 0
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay  máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC

thiết kế mạch điều khiển hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC

... tay 1sĐồ án tốt nghiệp ROBOT L2001 có 4 bậc tự do đều là khớp quay, sử dụng động cơ điện một chiều có công suất cực đại 3W, số vòng quay của động cơ và chuyển động các khớp của tay máy tay ... trình. Tay máy được ứng dụng trong các công việc như : cấp phôi cho máy bán tự động, vận chuyển sản phẩm nhựa từ máy ép nhựa, phát hiện và loại bỏ phế phẩm trong dây chuyền sản xuất … Điều cần ... KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO trong điều kiện:• Thời gian thực hiện đề tài chỉ trong 6 tuần • Kinh nghiệm thực tế chưa có nhiều • Tài liệu về vi xử lí và tay máy còn...
  • 56
  • 2,891
  • 14
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085

THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085

... cánh tay. Động cơ 5 : xoay thân đế (thân người).Các động cơ 2, 3, 4, 5 được bố trí trên 4 khâu chuyển động và hình thành 4 bậc tự do. 3.5.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 3W Các động cơ ... dấp của tay “Người”.3.3 CẤU TRÚC TỔÀNG QUÁT CỦA IRChúng ta hãy xem xét cấu trúc của một tay máy công nghiệp có sơ đồ ở hình 3.2. Tay máy trên hình 3.2 có 6 bậc tự do với 6 trục chuyển động như ... chuyển động như sau:1. Chuyển động quét của tay máy (chuyển động quay phải hay quay trái của thân người);2. Chuyển động lên hay xuống theo chiều thẳng ứng (chuyễn động của khớp bả vai) Người...
  • 53
  • 908
  • 2
Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085

Thiết kế mạch điều khiển hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085

... loại chuyển động, tương ứng với các chuyển động này là ba dạng cấu trúc của tay máy như sau:Cấu trúc chuyển động toàn bộ (Chân người) cấu trúc này thực hiện chuyển động đem toàn bộ tay máy (tay ... nếu không phải là tay máy hoạt động trong hệ thống mà chuyển động này cần có sự kiểm soát người ta thường coi tay máy ứng yên khâu 0 gọi giá cố định của tay máy. tay máy thấp, người ta ... trình. Tay máy được ứng dụng trong các công việc như : cấp phôi cho máy bán tự động, vận chuyển sản phẩm nhựa từ máy ép nhựa, phát hiện và loại bỏ phế phẩm trong dây chuyền sản xuất … Từ điều khiển...
  • 75
  • 563
  • 0
Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

... khớp của tay máy ba bậc trên ta thấy ñược tay máy ba bậc là hệ có tính phi tuyến mạnh. Chương 4 – THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO 4.1 . Tổng hợp hệ ñiều khiển ... và tay máy Chương 2: Tổng quan về ñiều khiển PID và ñiều khiển Mờ Chương 3: Xây dựng mô hình toán học của tay máy 3 bậc tự do Chương 4: Thiết kế bộ ñiều khiển PID Mờ ñiều khiển tay máy 3 bậc ... Tổng quan về tay máy và robot công nghiệp, là robot ba bậc tự do, lý thuyết về ñiều khiển mờ. Tính toán và thiết kế bộ ñiều khiển kinh ñiển PID cho hệ dẫn ñộng của tay máy ba bậc tự do, nghiên...
  • 26
  • 1,177
  • 1
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

... 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VÕ VĂN PHƯƠNG ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ MẠNG NƠ RON ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC TỰ DO Chuyên ngành : Tự ñộng ... hệ thống ñiều khiển trượt dùng mạng nơ ron cho cánh tay máy Robot 2 bậc tự do. - Nhận xét, so sánh, ñánh giá kết quả.  ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU Tay máy Robot hai bậc tự do.  PHẠM ... CỨU - Mô phỏng hệ thống ñiều khiển trượt cho cánh tay máy Robot 2 bậc tự do. - Mô phỏng hệ thống ñiều khiển trượt dùng mạng nơ ron cho cánh tay máy Robot 2 bậc tự do. - Nhận xét, so sánh, ñánh...
  • 13
  • 941
  • 2
Tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC s7   300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do

Tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC s7 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do

... Hệ điều khiển thích nghi mờ đƣợc phân thành hai loại. + Bộ điều khiển mờ tự chỉnh là bộ điều khiển mờ có khả năng chỉnh định các tham số của các tập mờ (các hàm liên thuộc). + Bộ điều khiển ... thông số bộ PID. 85 3.7.2.1. Mô hình simulink hệ thống bộ điều khiển mờ (Fuzzy logic) 85 3.7.2.2. Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy hai bậc tự do dùng bộ điều khiển mờ (Fuzzy logic).(Vớ ... ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO 38 3.1. Khái quát 38 3.2. Xây dựng phƣơng trình động học cánh tay robot 2 bậc tự do 38 3.2.1. Khái quát 38 3.2.2. Vấn đề điều...
  • 118
  • 1,016
  • 5
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 2 pot

thiết kế mạch điều khiển hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 2 pot

... loại chuyển động, tương ứng với các chuyển động này là ba dạng cấu trúc của tay máy như sau:Cấu trúc chuyển động toàn bộ (Chân người) cấu trúc này thực hiện chuyển động đem toàn bộ tay máy (tay ... thường nếu không phải là tay máy hoạt động trong hệ thống mà chuyển động này cần có sự kiểm soát người ta thường coi tay máy ứng yên khâu 0 gọi giá cố định của tay máy. Điều cần quan tâm ở đây ... quay, sử dụng động cơ điện một chiều có công suất cực đại 3W, số vòng quay của động cơ và chuyển động các khớp của tay máy tay máy phụ thuộc vào điện áp đặt vào động cơ và có thể điều chỉnh...
  • 6
  • 453
  • 0
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 3 pot

thiết kế mạch điều khiển hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 3 pot

... cánh tay. Động cơ 5 : xoay thân đế (thân người).Các động cơ 2, 3, 4, 5 được bố trí trên 4 khâu chuyển động và hình thành 4 bậc tự do. 3.5.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC3W Các động cơ ... các động cơ được đánh số từ 1 đến 5. Động cơ 1 : đóng mở hàm kẹp. Động cơ 2 : xoay thuận nghịch cổ tay. Động cơ 3 : xoay thuận nghịch khớp khuỷu tay. Động cơ 4 : xoay thuận nghịch khớp cánh tay. ... Chương 3: TRANG BỊ ĐIỆN TRONG ROBO l20013.5.1. Giới thiệu động cơ công tác:Mạch động lực bao gồm 5 động cơ công tác, trong đó 4 động cơ tải 3W ,một động cơ làm nhiệm vụ kẹp và mở,...
  • 5
  • 441
  • 1

Xem thêm

Từ khóa: ứng dụng bộ điều khiển logic mờ fuzzy logic controller trong máy lái tự động tàu biển application of fuzzy logic controller to ships autopilot pptxứng dụng bộ điều khiển mờluận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid và mở để điều khiển hệ thống pin mặt trờiđồ án ứng dụng bộ điều khiển mờ và pid mờứng dụng bộ đièu khiển dspic30f4013xử lý một số tình huống cho kho chứa hàng ứng dụng bộ điều khiển plcnâng cao chất lượng ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển pidứng dụng kinh tế vi mô trong thực tếthiết kế chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự dodieu khien canh tay robot 5 bậc tự do sừ dụng camera nhận dạng vật thểứng dụng của công nghệ cdma trong thông tin di độngthiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nenứng dụng công nghệ thông tin trong quản lý nhân lực ở ubnd hải châuđề xuất một số giải pháp ứng dụng công nghệ thông tin trong quản lý hoạt động nghiên cứu khoa học và công nghệ lĩnh vực khoa học giáo dục ở một số cơ sở nghiên cứunghiên cứu thiết kế robot song song hai bậc tự do ứng dụng trong khắc chữBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíTăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtchuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam