Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7 ppt
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx
... raïïccGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối:⇒ Phương trình đặc trưng:0)()(1=+zGHzGC Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx⇒ ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LYLYÙÙTHUYETHUYEÁÁT T ĐĐIEIEÀÀU KHIEU KHIEÅÅN TN TỰỰĐĐOOÄÄNGNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện ... của hệ thống: 33)(+=−sesGsC(s)+−G(s)ZOHR(s)5.0=TH(s)11)(+=ssHBiết rằng: Giải:Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1=+zGH15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK...
- 9
- 523
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
... Hồng - ÐHBK TPHCM 13Tiêu chuaTiêu chuaåån Juryn Jury Xét tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT: 01110=++++−−nnnnazazaza L Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần và đủ để hệ thống rời rạc ... trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞. Xét hệ rời rạc có phương trình đặc trưng:0)()(1 =+zDzNK Các qui tắc vẽ QĐNS hệ liên tục có thể áp ... thể áp dụng để vẽ QĐNS của hệ rời rạc, chỉ khác qui tắc 8.)()()(0zDzNKzG =Đặt:Gọi n và m là số cực và số zero của G0(z)15 December 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 10ThThớớduduùùxexeựựt...
- 9
- 391
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot
... a + jb vào phương trình (*) : 0)6 07. 0018.0())(6 07. 1021.0()(2=+++−++ KjbaKjba+−+−+−+ bKjaKbabja )6 07. 1021.0()6 07. 1021.0(2220)6 07. 0018.0(=+K⇒=−+=++−+−0)6 07. 1021.0(20)6 07. 0018.0()6 07. 1021.0(22bKjabjKaKba⇒15 ... trị Kgh= 21.83 vào phương trình (*), ta được:011485.12=+−zz81 87. 0 574 2.0 jz±=Vậy giao điểm của QĐNS với vòng tròn đơn vị là:81 87. 0 574 2.0 jz±=⇒0)6 07. 0018.0()6 07. 1021.0(2=++−+ ... của hệ rời rạc có thể tính bằng một trong hai cách sau: Cách 1: nếu hệ rời rạc mô tả bởi hàm truyền thì trước tiên ta tính C(z), sau đó dùng phép biến đổi Z ngược để tìm c(k). Cách 2: nếu hệ...
- 9
- 352
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf
... Thííduduïï11)3)(2(10)(++=sssGC(s)+−G(s)ZOHR(s)1.0=T1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điều khiển trên.2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị.3. Đánh giá chất lượng của hệ thống: độ vọt lố, thời gian quá độ, ... 1: Đánh giá chất lượng quá độ dựa vào đáp ứng thời gian c(k) của hệ rời rạc. Độ vọt lố:%100xlxlmaxcccPOT−=trong đó cmax và cxllà giá trị cực đại và giá trị xác lập của c(k) Thời ... ≥∀=kkrTín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: Điều kiện đầu:0)2()1(=−=−cc{}; ; .; .; .; .; .;.; .; .;.; .; .kc6191062510634106461066060 676 00 68980698506 975 068 170 6459058600 0.5003;...
- 9
- 343
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pdf
... []−=−−=−4292.02465.10695.09326.0210 077 9.00042.05850.04 675 .0 077 9.0 974 6.0dddCBA[]=)()(.210)(21kxkxkc Vậy phương trình trạng thái của hệ rời rạc cần tìm là:)( 077 9.00042.0)()(4292.02465.10695.09326.0)1()1(2121kTrkxkxkxkx+−=++15 ... Thííduduïï22c(t)+−ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t))(sGVới T = 0.11. Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống trên.2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị (điều kiện đầu bằng 0) dựa vào phương trình trạng thái ... Thííduduïï22 PTTT của hệ rời rạc hở:=+=+)()()()(])1[(kTkTckTekTTkdRddxCBxAx[]210==CCd−=+−+−−−=Φ==−−−−−−−−5850.04 675 .0 077 9.0 974 6.0)32()66()()23()(1.032323232TTTTTTTTTdeeeeeeeeTA∫∫+−+−−−=Φ=−−−−−−−−TTddeeeeeeeed032323232010)32()66()()23()(τττττττττττBB=−+−=+−−=−−−−−−−−∫ 077 9.00042.0)()32()32()(1.00323203232τττττττττeeeedeeeeT...
- 9
- 322
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pdf
... raïïcc Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ ... đủnhỏ. Cách 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc. Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tích, …15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47 ChaChaáát ... cơ baûûn rơn rơøøi rai raïïccKhâu tích phân Tích phân u(t)e(t)ττdetut∫=0)()( Khâu tích phân liên tục: Khâu tích phân rời rạc: ττdekTukT∫=0)()(ττττdedekTTkTk∫∫−−+=)1()1(0)()(()kTeTkeTTku...
- 9
- 326
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7 ppt
... muốn:ϕjrez±=*2,1⇒ 70 7.0*2,1493.0jez±=493.01 070 7.01.0===××−−eernTξωtrong đó: 70 7. 070 7.01101.0122=−××=−=ξωϕnT320.0 375 .0*2,1jz ±=⇔15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... KC:1)()(*==zzCzGzG1)6 07. 0)(1()18.021.0()029.0()6 07. 0(320.0 375 .0=−−+−−+= jzCzzzzzK⇒1)1320.0 375 .0)(029.0320.0 375 .0(]18.0)320.0 375 .0(21.0[=−+−+++jjjKC⇒1 70 2.0 471 .02 67. 0=×CK⇒24.1=CK⇒029.06 07. 024.1)(−−=zzzGCKết ... cực và zero của khâu hiệu chỉnh. Có hai cách vẽ thường dùng: PP đường phân giác (để cực và zero của khâu H/C gần nhau) PP triệt tiêu nghiệm (để hạ bậc của hệ thống) *1z Bước 4: Tính hệ...
- 9
- 265
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8 pdf
... giaûûi ti tííchch Thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(z) sao cho hệ thống kín có cặp cực phức với ξ=0 .70 7, ωn=2 rad/sec và sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị bằng ... bộ điều khiển trể pha GC(z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có hệ số vận tốc C(s)+−TG(s)ZOHR(s)GC(z))5(50)(+=sssGsec1.0=T100*=VK15 December 2006 â H. T. Hong - ... PTĐT trước khi hiệu chỉnh0)6 07. 0)(1(18.021.01 =−−++zzz5 47. 0699.02,1jz ±=⇒ Cực của hệ thống trước khi hiệu chỉnh15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 70 ThThííduduïïthiethieáát...
- 9
- 290
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9 pptx
... Hồng - ÐHBK TPHCM 78 PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï11 Cặp cực phức mong muốn:ϕjrez±=*2,1493.01 070 7.01.0===××−−eernTξωtrong đó: 70 7. 070 7.01101.0122=−××=−=ξωϕnT⇒) ]70 7.0sin( )70 7.0[cos(493.0493.0 70 7.0*2,1jezj±==±⇒320.0 375 .0*2,1jz ... đó: 70 7. 070 7.01101.0122=−××=−=ξωϕnT⇒) ]70 7.0sin( )70 7.0[cos(493.0493.0 70 7.0*2,1jezj±==±⇒320.0 375 .0*2,1jz ±= Phương trình đặc trưng mong muốn:0)320.0 375 .0)(320.0 375 .0(=+−−− jzjz⇔0243. 075 .02=+−zz15 ... December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 79 PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï11 Cân bằng các hệ số phương trình đặc trưng của hệ thống và phương trình đặc trưng mong...
- 9
- 300
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10 doc
... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 87 PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï223. Tính đáp ứng và chất lượng của hệ thống :Phương trình trạng thái mô tả hệ kín:[]=+−=+)()()()()1(kkckrkkddddxCBxKBAx ... Φ=Φ−L++=−assss10)1(111L++=−−−110)1(11111ssssLLL−=Φ−−tteet0)1(1)(⇒15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 83PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï22B3: PTTT mô tả hệ rời rạc hở:=+=+)()()()()1(kkckukkdddxCBxAx)(TdΦ=A∫Φ=Tdd0)(ττBB()1.00−+=−−τττee[]010==CCd1.00)1(1)(=−=Φ−−Teettt−=−−1.01.00)1(1ee=905.00095.01dA⇒∫−=−−1.00100)1(1τττdee∫−=−−1.00)1(τττdee()+−−+=−−111.01.01.0ee⇒=095.0005.0dB15 ... ±=⇒0448.003.12=+−zz⇒15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï22Cân bằng các hệ số PTTT của hệ kín và PTTT mong muốn:0448.003.12=+−zz0)905.0095.00045.0()905.1095.0005.0(21212=+−+−++...
- 6
- 328
- 0
Từ khóa: phân tích và thiết kế hệ thống quản lý khối lượng giảng dạy của cán bộ khoa điện tửphân tích và thiết kế hệ thống quản lý bến xe miền đôngphan tich va thiet ke he thong quan ly he thong vat tubài giảng môn phân tích và thiết kế hệ thốngbài giảng phân tích và thiết kế hệ thốngphân tích và thiết kế hệ thống quản lý phòng mạch tưNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếChuong 2 nhận dạng rui roBT Tieng anh 6 UNIT 2Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtchuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namHIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ