Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx

... raïïccGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối:⇒ Phương trình đặc trưng:0)()(1=+zGHzGC Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx⇒ ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LYLYÙÙTHUYETHUYEÁÁT T ĐĐIEIEÀÀU KHIEU KHIEÅÅN TN TỰỰĐĐOOÄÄNGNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện ... Hồng - ÐHBK TPHCM 6PhPhưương trơng trìình nh đđaaëëc trc trưưng cung cuûûa hea heäärơrơøøi rai raïïccGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Hệ thống điều khiển...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

... Hồng - ÐHBK TPHCM 13Tiêu chuaTiêu chuaåån Juryn Jury Xét tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT: 01110=++++−−nnnnazazaza L Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần và đủ để hệ thống rời rạc ... trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞. Xét hệ rời rạc có phương trình đặc trưng:0)()(1 =+zDzNK Các qui tắc vẽ QĐNS hệ liên tục có thể áp ... =+zGH)607.0)(223.0(1 04. 0202.0)(2+=zzzzzGH01 04. 0202.0135.083.02 34 =+++zzzz0)607.0)(223.0(1 04. 0202.012=++zzzz ẹoồi bieỏn:11+=wwz01 04. 011202.011135.01183.0112 34 =+++++++wwwwwwww0597.1378.56 24. 679.1611.02 34 =++++...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot

... Giải:Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1=+zG Cho hệ thống rời rạc có sơ đồ khối:)5(5)(+=ssKsGC(s)+−G(s)ZOHR(s)1.0=T Hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi K = 0→ +∞. Tính Kgh15 ... trong hai cách sau: Cách 1: nếu hệ rời rạc mô tả bởi hàm truyền thì trước tiên ta tính C(z), sau đó dùng phép biến đổi Z ngược để tìm c(k). Cách 2: nếu hệ rời rạc mô tả bởi PTTT thì trước tiên ... 12)12()12(−+=−+=ππαlmnl12)857.0(]607.01[zero−−−+=−−=∑∑mnOAcựcπα=⇒ 46 4.2=OA⇒15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27ĐĐaaùùp p ứứng cung cuûûa hea heäärơrơøøi rai raïïcc Đáp ứng của hệ rời rạc có thể tính...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf

... zGzGzGk+=•) 741 .0)(819.0(036.0 042 .0)(−−+=zzzzG) 741 .0)(819.0(036.0 042 .01) 741 .0)(819.0(036.0 042 .0−−++−−+=zzzzzz⇒ 643 .0518.1036.0 042 .0)(2+−+=zzzzGk15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34 643 .0518.1036.0 042 .0)(2+−+=zzzzGkChaChaáát ... Đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị:)( 643 .0518.11036.0 042 .02121zRzzzz−−−−+−+=)( 643 .0518.1036.0 042 .02zRzzz+−+=⇒)()036.0 042 .0()() 643 .0518.11(2121zRzzzCzz−−−−+=+−⇒)2(036.0)1( 042 .0)2( 643 .0)1(518.1)(−+−=−+−−krkrkckckc)2(036.0)1( 042 .0)2( 643 .0)1(518.1)(−+−+−−−=krkrkckckc⇒15 ... Thííduduïï11)3)(2(10)(++=sssGC(s)+−G(s)ZOHR(s)1.0=T1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điều khiển trên.2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị.3. Đánh giá chất lượng của hệ thống: độ vọt lố, thời gian quá độ,...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pdf

... 62.0; 61.2; 59.7; 57 .4; 54. 0; 49 .1; 42 .6; 34. 2; 24. 2; 13.5; 4. 2; ;010)(31×=−kx{} 0 .4 0.5;0.5;0.5; 0.3; 0.3; 1 .4; 3 .4; 6.5; 11 .4; 18.5; 28.3; 41 .2; 57.2; 75 .4; 93.5; 106.6; 106.1; ... []−=−−=− 42 92.0 246 5.10695.09326.02100779.00 042 .05850. 046 75.00779.09 746 .0dddCBA[]=)()(.210)(21kxkxkc Vậy phương trình trạng thái của hệ rời rạc cần tìm là:)(0779.00 042 .0)()( 42 92.0 246 5.10695.09326.0)1()1(2121kTrkxkxkxkx+−=++15 ... Thííduduïï22c(t)+−ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t))(sGVới T = 0.11. Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống trên.2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị (điều kiện đầu bằng 0) dựa vào phương trình trạng thái...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pdf

... raïïcc Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ ... đủnhỏ. Cách 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc. Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tích, …15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47 ChaChaáát ... cơ baûûn rơn rơøøi rai raïïccKhâu tích phân Tích phân u(t)e(t)ττdetut∫=0)()( Khâu tích phân liên tục: Khâu tích phân rời rạc: ττdekTukT∫=0)()(ττττdedekTTkTk∫∫−−+=)1()1(0)()(()kTeTkeTTku...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7 ppt

... jzCzzzzzK⇒1)1320.0375.0)(029.0320.0375.0(]18.0)320.0375.0(21.0[=−+−+++jjjKC⇒1702. 047 1.0267.0=×CK⇒ 24. 1=CK⇒029.0607.0 24. 1)(−−=zzzGCKết luận: Hàm truyền của bộ điều khiển cần thiết kế là: ... cực và zero của khâu hiệu chỉnh. Có hai cách vẽ thường dùng: PP đường phân giác (để cực và zero của khâu H/C gần nhau) PP triệt tiêu nghiệm (để hạ bậc của hệ thống) *1z Bước 4: Tính hệ ... pha rơm pha rơøøi rai raïïc duc duøøng Qng QĐĐNSNS TK bộ điều khiển sớm pha GC(z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có cặp cực quyết định với , (rad/sec)C(s)+−TG(s)ZOHR(s)GC(z))5(50)(+=sssGsec1.0=T707.0=ξ10=nω15...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8 pdf

... giaûûi ti tííchch Thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(z) sao cho hệ thống kín có cặp cực phức với ξ=0.707, ωn=2 rad/sec và sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị bằng ... pha GC(z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có hệ số vận tốc C(s)+−TG(s)ZOHR(s)GC(z))5(50)(+=sssGsec1.0=T100*=VK15 December 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 65ThThớớduduùùthiethieỏỏt ... hiệu chỉnh0)607.0)(1(18.021.01 =−−++zzz 547 .0699.02,1jz ±=⇒ Cực của hệ thống trước khi hiệu chỉnh15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 70ThThííduduïïthiethieáát...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9 pptx

... December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 79PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï11 Cân bằng các hệ số phương trình đặc trưng của hệ thống và phương trình đặc trưng mong ... tục:ssXsX)()(21=1)()(2+=ssUsXR)()(21sXssX=⇒)()(21txtx=&⇒)()()1(2sUsXsR=+⇒)()()(22tutxtxR+−=&⇒)(10)()(1010)()(2121tutxtxtxtxR+−=&&[]==)()(010)(10)(211txtxtxtc15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 80PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï22 Cho hệ thống điều khiển: r(k)c(k)+−ZOHT=0.1u(k)uR(t)10x1x2++k1k211+s ... Hồng - ÐHBK TPHCM 81PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï22 Giải:1. Viết phương trình trạng thái mô tả hệ hở:c(t)uR(t)10x1x211+s s1B1: PTTT mô tả hệ liên...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10 doc

... bằng các hệ số PTTT của hệ kín và PTTT mong muốn: 044 8.003.12=+−zz0)905.0095.00 045 .0()905.1095.0005.0(21212=+−+−++ kkzkkz[]895.60 .44 =KVậy=+−−=−+ 44 8.0)905.0095.00 045 .0(03.1)905.1095.0005.0(2121kkkk⇒==895.60 .44 21kk15 ... muốn:ϕjrez±=*2,167.085.01.0===××−−eernTξω693.05.0181.0122=−×=−=ξωϕnT⇒)]693.0sin()693.0[cos(67.067.0693.0*2,1jezj±==±0 )42 8.0516.0) (42 8.0516.0( =+−−−jzjzPhương trình đặc trưng mong muốn: 42 8.0516.0*2,1jz ±=⇒ 044 8.003.12=+−zz⇒15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86PP phân boPP phân ... kkzkkz[]895.60 .44 =KVậy=+−−=−+ 44 8.0)905.0095.00 045 .0(03.1)905.1095.0005.0(2121kkkk⇒==895.60 .44 21kk15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 87PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï223. Tính đáp ứng và chất lượng của hệ thống :Phương trình...

Xem thêm