đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 2 pot

...

... Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 105 14 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 14.1 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY Tay máy được điều khiển thông qua việc phối hợp điều khiển ... Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 108 0VCC01 2 3MAX2 32/ SO1345 2 691087C1+C1-C2+C2-V+V-R2OUTT2INR2INT2OUT033p1 2 31 2 3VCC1uF10kCOM PC1uF01 2 31 2 311.059M1uF1 2 310uFAT89C2051154 12 13141516171819 2 3678911RST/VPPXTAL1XTAL2P1.0/AIN0P1.1/AIN1P1 .2 P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P3.0/RXDP3.1/TXDP3 .2/ INT0P3.3/INT1P3.4/T0P3.5/T1P3.7033p1uF ... Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 106 D1D3D6XTAL2D5INT3XTAL1D5D7INT2XTAL2D2D1XTAL1XTAL1D6D7D4D2D3D1XTAL1D4INT4XTAL2XTAL2INT4D3RESETD2RESETD0RESETD2XTAL1D0D3D5D6D3D2D1D6D5D4D6INT1INT3D7D4D5D0D0D7D0D4RESETINT2INT1XTAL2D1RESETD710uFU1AT89C2051154 12 13141516171819 2 3678911RST/VPPXTAL1XTAL2P1.0/AIN0P1.1/AIN1P1 .2 P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P3.0/RXDP3.1/TXDP3 .2/ INT0P3.3/INT1P3.4/T0P3.5/T1P3.711.059MR110k0033p33pU1AT89C2051154 12 13141516171819 2 3678911RST/VPPXTAL1XTAL2P1.0/AIN0P1.1/AIN1P1 .2 P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P3.0/RXDP3.1/TXDP3 .2/ INT0P3.3/INT1P3.4/T0P3.5/T1P3.7U1AT89C2051154 12 13141516171819 2 3678911RST/VPPXTAL1XTAL2P1.0/AIN0P1.1/AIN1P1 .2 P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P3.0/RXDP3.1/TXDP3 .2/ INT0P3.3/INT1P3.4/T0P3.5/T1P3.7JP2HEADER...

... điều khiển theo chương trình”. Tổng GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 4 Để thống nhất trong cách gọi, kể từ chương ... Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 2 quát hơn có thể nói robot là một sản phẩm được chế tạo theo một kỹ thuật mới, chúng vừa có thể ... robot được trang GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 1 1 TỔNG QUAN 1.1 ĐỊNH NGHĨA Ngày nay bên cạnh sự phát triển...

... Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 16 4 THIẾT KẾ TAY MÁY 4.1 GIỚI THIỆU Chương này sẽ giới thiệu về việc tính toán thiết kế tay máy. Với những lý thuyết đã trình bày ở chương ... Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 25 −+=βab2kbaarccos 22 2 xyarctg=θ γ =2 - α - β -λ Với các công thức này, bài toán của chúng ta ... 22 'z'xk += −++=αak2bkaarccos'x'zarctg 22 2 GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay...

... điều khiển (màu vàng/trắng). Hình 5.4 Cấu tạo bên trong của RC Servo GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 27 ... Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 26 5 ĐỘNG CƠ RC SERVO 5.1 GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ RC SERVO Động cơ RC (Radio Control) Servo đầu tiên được thiết kế để sử dụng trong điều khiển ... cường độ dòng đưa vào. Nếu trục động cơ đạt được vị trí góc yêu cầu GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 29 Hình 5.5...

... Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 37 6 .2. 3 .2 Bộ nhận dữ liệu Hình 6.6 Sơ đồ khối bộ nhận UART Bộ nhận lấy mẫu trên chân RxD ở tần số gấp 16 lần tốc độ BAUD. Điều này ... ← PC + 2 (hoặc 3), else PC ← PC + 1 GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 47 SBIW Rd+1:Rd,K (d∈ {24 ,26 ,28 ,30}, ... Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 44  IN – Lưu giá trị của một vị trí I/O vào thanh ghi Lưu dữ liệu từ một thiết bị xuất nhập (như Port, Timer…) vào thanh ghi Rd. Số byte 2...

... BASE1A0/WR/RD/RDU2AT89C2051154 12 13141516171819 2 3678911RST/VPPXTAL1XTAL2P1.0/AIN0P1.1/AIN1P1 .2 P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P3.0/RXDP3.1/TXDP3 .2/ INT0P3.3/INT1P3.4/T0P3.5/T1P3.7A1VB1SUB-D 25 13 25 12 2411 23 10 22 9 21 8 20 719618517416315 2 141A0/WRU1 825 53433 32 3130 29 28 27 43 2 1403938371819 20 21 22 23 24 25 1415161713 12 111053698356D0D1D2D3D4D5D6D7PA0PA1PA2PA3PA4PA5PA6PA7PB0PB1PB2PB3PB4PB5PB6PB7PC0PC1PC2PC3PC4PC5PC6PC7RDWRA0A1RESETCSBASE2VPPA1 ... Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 53 Ngõ vào reset. AT89C2051 sẽ bị reset khi chân này được đưa lên mức cao trong hai chu kỳ máy. o XTAL1 Ngõ vào đến mạch khuếch ... Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 51 7 VI XỬ LÝ AT89C2051 7.1 GIỚI THIỆU VỀ AT89C2051 AT89C2051 là chip thuộc họ vi xử lý MCS-51 do hãng Atmel sản xuất. Chip AT89C2051 có...

... Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 61 Bảng 8.3 Địa chỉ của CG RAM GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay ... RAM Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP Số 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16Hàng 1 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0FHàng 2 40 41 42 43 ... Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 56 8 THIẾT BỊ HIỂN THỊ LCD 8.1 GIỚI THIỆU VỀ LCD 1602A LCD 162A là một thiết bị ngoại vi có thể xuất (để...

... Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 68 9 .2. 1 Chuẩn giao tiếp RS -23 2 9 .2. 1.1 Các yêu kỹ thuật của chuẩn RS -23 2 Các yêu cầu về điện được qui định trong RS- 23 2C như sau: ... COM2, COM3, COM4. Có hai kiểu đầu nối được sử dụng cho cổng nối tiếp RS -23 2 là loại 25 chân và 9 chân. P213 25 12 2411 23 10 22 9 21 8 20 719618517416315 2 141P1594837 2 61 ... 9 .2. 2.1 Thanh ghi cho phép ngắt (IER) GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 73 Byte 25 5”: được gửi nhằm đồng...

... Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 77 10 .2. 3 Khung truyền dữ liệu 10 .2. 3.1 Khung truyền 1 byte dữ liệu Dữ liệu được truyền từ cổng nối tiếp RS -23 2 (PC) xuống AT89C2051, ... Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 84 10.4 SƠ ĐỒ KHỐI TỔNG QUÁT CỦA VIỆC TRUYỀN NHẬN DỮ LIỆU ngoại Mã hóa dữ liệuXử lý (giải mã)Tín hiệu điều khiển PWM Động ... Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 75 10 TRUYỀN NHẬN DỮ LIỆU BẰNG HỒNG NGOẠI 10.1 GIỚI THIỆU VỀ HỒNG NGOẠI (IR) 10.1.1 Định nghóa Hồng ngoại là ánh sáng không nhìn...