... Công thức tổng quát (cơ cấu không gian ): n: số khâu động;pk : số khớp lọai k (có k ràng buộc);rth : số ràng buộc thừa;rtr : số ràng buộc trùng;wth : số bậc tự do thừa.W n k p r r wk th ... trình học TS. Phạm Huy Hoàng 1CHƯƠNG 2 + 8ĐỘNG HỌC CƠ CẤU VÀ CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤPTS. PHẠM HUY HOÀNGI. Các kiến thức cần nhắc lại:1. Lưu : - Kích thước khâu là “vô hạn”.- Nhấn mạnh: ... 2000• 6. Bài tập Nguyên lý máy, Lại khắc Liễm, 20054Chương trình học 56 tiết = 41 tiết lý thuyết (LT) + 15 tiết bài tập (BT) Bài tập các chương 2, 3, 4 và 82 = 2 BTÔn tập IT6 Các vấn đề...