... của cơ cấu vừa có; b. Xác định các cơ cấu ba khâu phẳng, nếu có, như : cơ cấu ma sát, cơ cấu đối tiếp (cam, bánh răng,…) thực hiện cùng một luật chuyển độngcủa khâu bị dẫn như cơ cấu trên.2ABCEφ231d46PHình ... cơ cấu Onđam (hình 1) một bánhrăng trụ tròn (hình 3) có tâm C vàbán kính vòng lăn r2 = 4cm, để cùngvới bánh răng 6 tạo thành một hệ bánhrăng phẳng nội tiếp. a. Nếu bánh răng r2gắn cứng ... (3a)trên đây không gắn cứng với khâu chữthập 2 mà quay tương đối với khâu 2quanh trục C, đồng thời bánh răng 6không đổi chiều quay, hãy xác định ω6và ω2 sao cho cơ cấu Onđam dừng rồiđảo...