Đồ án : Thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy 3 bậc tự do

...

139
1,670
5

Luận văn điện tử Điều khiển tay máy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính

... ×=TTT 3 221 3 1×=+−−−=1000122022212121212121212120lSlCSCSlCCSCSCClSSCCCTθθθθθθθθθθθθθθθθθ;++−=1000010022 233 0 232 322 233 0 232 3 3 1θθθθθθθθSlSlCSClClSCT+++−−+−=1000122 233 0 232 3212 231 31 231 231 212 231 31 231 231 3 0lSlSlCSCSlCSlCSSCSCClCClSSCCCTθθθθθθθθθθθθθθθθθθθθθθ;Trong ... vực điều khiển nên chúng em quyếtđịnh chọn đề tài Điều khiển tay máy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính”. Thôngqua luận văn chúng em sẽ khảo sát, nghiên cứu và điều khiển tay máy 3 bậc tự do ... khớp phải theo quy tắc bàn tay phải:1 .3. 2 Động học và động lực học thuận:Hình 1.22:Hệ trục tọa độ gắn cho tay máy 3 bậc tự do. 1 .3. 2.1 Bảng thông số D-H:i = 1,2 ,3; n =3 Võ Hoàng Trôvi – Nguyễn...

Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo và điều khiển đồ gá ở các tư thế đào tạo thợ hàn

... thành mô hình. 3. 3. CHẾ TẠO HỆ THỐNG THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN Hình 3. 2. Mô hình ñồ gá ở tư thế hàn nghiên góc 25 3. 4. THỬ NGHIỆM Kết quả ñạt ñược: - Nghiên cứu về công nghệ và thiết bị hàn - ... DỤC ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG HUỲNH ÂN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỒ GÁ Ở CÁC TƯ THẾ ĐỂ ĐÀO TẠO THỢ HÀN Chuyªn ngµnh: C«ng nghÖ ChÕ t¹o m¸y M· s : 60.52.04 ... THEO CÁC TƯ THẾ 24 CHƯƠNG 3: CHẾ TẠO MÔ HÌNH 3. 1. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MỘT SỐ CỤM CHI TIẾT (DẠNG ỐNG) ĐIỀU KHIỂN VẬT HÀN THEO CÁC TƯ THẾ - Số vòng quay ñộng c : n1= 180 (vòng/phút) -...

Tài liệu Luận văn:Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo và điều khiển đồ gá ở các tư thế đào tạo thợ hàn pdf

... thành mô hình. 3. 3. CHẾ TẠO HỆ THỐNG THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN Hình 3. 2. Mô hình ñồ gá ở tư thế hàn nghiên góc 25 3. 4. THỬ NGHIỆM Kết quả ñạt ñược: - Nghiên cứu về công nghệ và thiết bị hàn - ... z2 = 60 3. 2. CHẾ TẠO MÔ HÌNH ĐỂ HÀN THEO CÁC TƯ THẾ Từ tính toán thiết kế ñó chúng tôi ñưa ra ñược bản vẽ thiết kế tổng thể của mô hình. Căn cứ vào ñó ñể chế tạo các bộ phận khác và lắp ráp ... qua cổng com RS 232 2.2.2.1. Vài nét cơ bản về cổng giao tiếp 2.2.2.2. Sự trao ñổi về ñường tín hiệu 2 .3. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN 2 .3. 1. Sơ ñồ khối P89V51RD 2: Đóng vai trò bộ...

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

... trình bày về cấu tạo cánh tay robot do tác giả tự chế tạo bao gồm các bộ như sau: 2.1.1. Cấu tạo của cánh tay robot Cấu tạo của cánh tay robot được chia làm 3 phần (Hình 2.1 ): - Phần chân đế ... đến số bậc tự do của phần công tác. Hình 1. 3: Sự tương tác giữa tay người và tay máy Để định vị và định hướng phần công tác một cách tuỳ ý trong không gian 3 chiều nó cần có 6 bậc tự do, ... bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị, 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc như nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậc tự do ít hơn 6. Robot hàn, sơn thường có 6 bậc tự do. Trong một số trường...

59
8,913
35

BÁO CÁO " THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN MÁY ĐÓNG BAO XI MĂNG 3KG " ppt

... thứ 8 Đại học Đà Nẵng năm 2012 THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN MÁY ĐÓNG BAO XI MĂNG 3KG DESIGN, FABRICATION AND CONTROL OF CEMENT 3KG PACKAGING MACHINE SVTH: Tạ Quang Sơn, Thiều Vũ bảo Lớp ... Ø250Ø150Ø25060R30Ø2010 38 Hình 3: Phễu đong Hình 4: Tủ điều khiển Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ 8 Đại học Đà Nẵng năm 2012 2 .3. 1. Sơ đồ mạch điện a. Sơ đồ khối điều ... 2 3 Sol1Sol2STARTSTOP~12 3 456789101112+-470?I7MI1I2REDWHITEBLACKGREENCTHTI3L1L2L3INVERTERK3HBLOADCELL12 3 456789101112 13 1415 3 phaseHình 6: Sơ đồ nối dây khối điều khiển Ω Nguồn 3 phase Contactor INVERTER MM420...

Nghiên cứu thiết kế chế tạọ và thử nghiệm hệ thống kiểm soát tự động ô nhiễm nước thải từ các khu công nghiệp

... 2 3 1S1SW-SPDTAGND+AINA1+AINA2+AINA3+AINA4+AINA5+AINA6+AINB1+AINB2+AINB3+AINB4+AINB5+AINB6W110uFC910uFC8AGNDAGND10uFC1610uFC14AGNDAGND10uFC1710uFC15AGNDAGNDA5V VCCA +3. 3V3.3VW2AGNDGNDW3 Hình 12 Sơ đồ nguyên lý khối AI 24Ø Thiết kế chế tạo khối AO Để điều khiển các lối ra kiểu tương tự, tín hiệu từ vi điều khiển cần đưa qua một ... 2. Thiết kế chế tạo trạm hiện trường 2.1. Tổng quan thiết kế chế tạo phần cứng Trạm hiện trường được thiết kế chế tạo để đo các thông số của pH, DO, T, Turbidity, Conductivity, NO3 trong ... 14 Thiết kế khối AO 25Ø Thiết kế chế tạo khối DI Ngoài các tín hiệu vào dạng tương tự, thiết kế còn gồm các lối vào dạng số nhằm mở rộng khả năng ứng dụng của thiết bị. Khối DI được thiết...

Tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC s7 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do

... 3. 3 7: Mô hình tay máy 2DOF 78 Hình 3. 3 8: Đồ thị quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực của tay máy dùng PID 78 Hình 3. 3 9: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng PID 79 Hình 3. 4 0: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và ... ĐIỀU KHIỂN PID CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO CHƢƠNG 4: TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 30 0 CÁC KIẾN NGHỊ VÀ KẾT LUẬN Tôi xin trân ... và tốc độ động cơ 1 77 Hình 3. 3 4: Mô hình khối điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ 2 77 Hình 3. 3 5: Mô hình khối HT1 và HT2 77 Hình 3. 3 6: Mô hình khâu phản hồi vị trí 1 và 2 77 Hình 3. 37:...

118
1,016
5

Thiết kế chế tạo bộ điều khiển cung cấp LPG và dầu DO khi sử dụng hỗn hợp này làm nhiên liệu cho máy 4CH-JANMAR

... 44NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪNHọ và tên SV: Phạm Văn Toản Lớp: 47KTTT Khóa 47Ngành: Động lực tàu Mã ngành:Tên đề tài: Thiết kế chế tạo bộ điều khiển cung cấp LPG và dầu DO khi sử dụng hỗn ... Lớp: 47KTTT Khóa 47Ngành: Động lực tàu thủy Mã ngành:Tên đề tài: Thiết kế chế tạo bộ điều khiển cung cấp LPG và dầu DO khi sử dụng hỗn hợp này làm nhiên liệu cho máy 4CH-JANMAR”.Số trang:……… ... đưa về bộ điều khiển điện tử. Từ đó bộ điều khiển phân tích quá trình cháy và điều khiển lượng dầu DO và LPG vào động cơ thích hợp.19Hình 2 -3. Xupap gas điều khiển điện tửHai phương án trên...

70
1,055
5

Tính toán, thiết kế, chế tạo mạch điều khiển và ổn định tốc độ động cơ DC

... Vân 3. Phạm Đăng HưngLớp : 112071Khoá học : 2007-2012Ngành đào tạo : Tên đề tài: Tính toán, thiết kế, chế tạo mạch điều khiển và ổn định tốc độ động cơ DC vSố liệu cho trước:- Các trang thiết ... mạch điều chỉnh ổn định tốc độ động cơ DC. 3. Tính toán, thiết kế, chế tạo mạch điều chỉnh và ổn định tốc độ động cơ DC đảm bảo yêu cầu:- P = 30 0 -37 0W; U = 220V ( Các thồng tin khác được khảo ... những thiết bị nhạy cảm.Page 11ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH II2. LM324LM324 là IC khuếch đại thuật toán gồm 4 khối khuếch đại thuật toán giống nhau và được sử dụng như nhau. Hình ảnh thực của LM324Cấu...

68
1,943
5

Xem thêm