... vi c sử dụng phương pháp thiết kế đệ qui để xây dựng hàm điều chỉnh, backstepping cho phép xây dựng luật điều khiển phản hồi chế ngự được tính phi tuyến của đối tượng. Vi c áp dụng phương pháp ... deszξξ=− (3 ) 1xcxz=− +& (4 ) 1(cos)(sin )deszucxxξξ ξ=− =+ + +&&& (5 ) Tiếp tục chọn hàm điều khiển Lyapunov ( ,)aVxz: 2211 (, )22aVxz x z=+ (6 ) Tính ... hệ thống có dạng: ( )() () (, ,)Tfgu tϕ=+ + ∆&xx x xxu trong đó ( )ϕx là vector (p x 1) của các hàm phi tuyến biết trước, và (, ,)t∆ xu là vector (p x 1) các thành phần...