de tai dieu khien dong co buoc

... ABEL. *********************************** MODULE module name TITLE String Device DEVICE device type, Pin declarations Other declarations EQUATIONS equations TEST-VECTORS END module name ************************************ Trong ... thông số hình thức . -TITLE :Dùng để mô tả module -Declarations : Mô tả các module cấp thấp hơn ,định nghóa các khối chức năng như device,pin ,mode,constant macro các tập hợp … -EQUATIONS :Sử dụng ... tổ hợp . Cấu hình ở Mode đơn giản b. Chế độ phúc tạp (Complex mode). [0 , 1 ,7 ] ^b10000000; End 2 . Giả lập IC 74LS138: Module IC 74 LS138 Title ‘Giải mã sang 8’ IC138 device ‘P16V8’; Inout A 2 ,A 1 ,A 0 ...

... http://www.ams2000.com/ ã http://www.dmicrotek.com/(ngcrtbộ) ã http://www.eadmotors.com/(ngcctrungbỡnh) ã http://www.gundagmbh .de/ (German) ã http://www.hsiinc.com/ ã http://www.linengineering.com/(100to800stepsperrevolution) ... http://www.ams2000.com/stepping101.html mttiliuhngdntúmgnrthay ã http://motioncontrol.com/ trangwebthngmiviukhinchuynng ã http://www.doc.ic.ac.uk/~ih/doc/stepper/ ã http://www.euclidres.com/apps/stepper_motor/stepper.html ... Steppingmotors:aguidetomoderntheoryandpractice Acarnley,P.P. P.PeregrinusonbehalfoftheIEE,1984,c1982. LCnumber:TK2537.A281984 Athirdeditionhasrecentlybeenreleased. Steppingmotorsandtheirmicroprocessorcontrols...

... khiển động  cơ DC, hút nhả lõi solenoid (trong pittông  nam châm vĩnh cửu) và nhiều ứng dụng khác.    Với 4 công tắc cầu H cho ta tổ hợp 16 mode hoạt động, trong đó có 7 mode làm  ngắn mạch  nguồn. Các mode sau đây thường được sử dụng:    mode thuận: các công tắc A và D đóng  mode ngược: các công tắc B và C đóng    Các mode này cho phép dòng điện đi từ nguồn qua cuộn dây  động cơ về đất.  Hình 3.10 minh họa mode thuận:     ...     mode suy giảm nhanh hay mode trượt: tất cả các công tắc đều mở    Bất kỳ dòng điện nào qua cuộn dây sẽ chống lại điện áp nguồn, gây sụt áp trên  diod nên dòng điện sẽ  bị suy giảm nhanh. Mode này không tạo ra hoặc tạo ra rất  ít hiệu ứng hãm động lên rotor của động cơ, do đó rotor sẽ quay tự do (trượt)  nếu tất cả cuộn dây được cấp  nguồn theo mode này. Hình 3.11 minh họa dòng  điện ngay sau khi chuyển từ mode thuận sang mode suy giảm nhanh   Hình 3.11      mode suy giảm chậm hay mode hãm động lực:     Trong mode này dòng điện có thể chạy vòng lại qua cuộn dây của động cơ với  điện trở nhỏ nhất. Nhờ đó dòng điện chạy trong cu ộn dây ở một trong hai mode  này sẽ suy giảm chậm, và nếu rotor đang quay, nó sẽ sinh ra một dòng điện cảm  ứng có vai trò như một cái hãm rotor. Hình 3.12 minh họa một trong nhi ều mode  suy giảm chậm có ích, với công tắc D đóng, nếu cuộn dây mới vừa ở mode thuận  thì công tắc B có thể đóng hoặc mở:    Hình 3.12  ... mạch điều khiển giống như Hình 3.15, và khi chưa mã hoá điều khiển, thì chúng  ta có bảng chân trị như dưới đây:    XYE   Mode        ‐‐1     fast decay   000   slower decay  010    forward   100    reverse   110    slow decay     Mode hãm  thứ  hai, XYE =  110,  hãm  hơi yếu  hơn mode đầu  tiên  XYE ...

... nggchttronghỡnh2.4chramomentxoncnthitthngmasỏt, chcúmtphnngcongmomentxonbờnngoinggchtllmcho rotorchuynng.ngcongchramomentxo nhiuqukhicúmasỏttrc khụnggingnhngngcongny,Hỡnh2.5: 1 Vtlýhcngcbc Phn2:ngcbcdchbionHip ... kilogram LỰC pound  dyne  newton  KHOẢNG CÁCH foot  centimeter meter  THỜI GIAN second  second  second  GÓC radian  radian  radian  Theo bảng trên, lực một pound sẽ gia tốc cho một khối lượng một slug là một  foot  ... Đối với một động cơ hai mấu biến từ trở hoặc nam châm vĩnh cửu, cho rằng các  mạch từ không bão hoà và các đường cong moment xoắn trên mỗi mấu theo vị  trí là một  hình sin hoàn hảo, công thức dưới đây đưa ra những đặc tính chủ chốt  của đường cong moment xoắn tổng hợp:   ...

... nggchttronghỡnh2.4chramomentxoncnthitthngmasỏt, chcúmtphnngcongmomentxonbờnngoinggchtllmcho rotorchuynng.ngcongchramomentxo nhiuqukhicúmasỏttrc khụnggingnhngngcongny,Hỡnh2.5: 1 Vtlýhcngcbc Phn2:ngcbcdchbi ... kilogram LỰC pound dyne newton KHOẢNGCÁCH foot centimetermeter THỜIGIAN second second second GÓC radian radian radian Theobảngtrên,lựcmộtpoundsẽgiatốcchomộtkhốilượngmộtsluglàmột foot ...   Ởđây,quỹđạocủavịtrícânbằngđượcbiểudiễnbằngđườnggạchđứt,trong khiđó,đườngcongtrênhìnhlàquỹđạocủarotorđộngcơ. 5 Đốivớimộtđộngcơhaimấubiếntừtrởhoặcnamchâmvĩnhcửu,chorằngcác mạchtừkhôngbãohoàvàcácđườngcongmomentxoắntrênmỗimấutheovị trílàmột hìnhsinhoànhảo,côngthứcdướiđâyđưaranhữngđặctínhchủchốt củađườngcongmomentxoắntổnghợp:...

...   modesuygiảmnhanhhaymodetrượt:tấtcảcáccôngtắcđềumở  Bấtkỳdòngđiệnnàoquacuộndâysẽchốnglạiđiệnápnguồn,gâysụtáptrên diodnêndòngđiệnsẽ bịsuygiảmnhanh.Modenàykhôngtạorahoặctạorarất íthiệuứnghãmđộnglênrotorcủađộngcơ,dođórotorsẽquaytựdo(trượt) nếutấtcảcuộndâyđượccấp nguồntheomodenày.Hình3.11minhhọadòng điệnngaysaukhichuyểntừmodethuậnsangmodesuygiảmnhanh Hình3.11   modesuygiảmchậmhaymodehãmđộnglực:  Trongmodenàydòngđiệncóthểchạyvònglạiquacuộndâycủađộngcơvới điệntrởnhỏnhất.Nhờđódòngđiệnchạytrongcu ộndâyởmộttronghaimode nàysẽsuygiảmchậm,vànếurotorđangquay,nósẽsinhramộtdòngđiệncảm ứngcóvaitrònhưmộtcáihãmrotor.Hình3.12minhhọamộttrongnhi ềumode suygiảmchậmcóích,vớicôngtắcDđóng,nếucuộndâymớivừaởmodethuận thìcôngtắcBcóthểđónghoặcmở:  Hình3.12 ... đềcậpởtrên,cáccôngtắcsửdụng trongcầuHphảiđượcbảovệkhỏisựvọtđiệnápkhingắtdòngđiệntrongcuộn  dây.Taluônsửdụngdiodchoviệcnày,nhưHình3.9.  CầnchúýrằngcầuHcóthểápdụngkhôngchỉđểđiềukhiểnđộngcơbước lưỡngcựcmàcònđiềukhiểnđộng cơDC,hútnhảlõisolenoid(trongpittông namchâmvĩnhcửu)vànhiềuứngdụngkhác.  Với4côngtắccầuHchotatổhợp16modehoạtđộng,trongđócó7modelàm ngắnmạch nguồn.Cácmodesauđâythườngđượcsửdụng:  modethuận:cáccôngtắcAvàDđóng modengược:cáccôngtắcBvàCđóng  Cácmodenàychophépdòngđiệnđitừnguồnquacuộndây độngcơvềđất. Hình3.10minhhọamodethuận:  ... mạchđiềukhiểngiốngnhưHình3.15,vàkhichưamãhoáđiềukhiển,thìchúng tacóbảngchântrịnhưdướiđây:  XYE Mode   ‐‐1  fastdecay 000slowerdecay 010 forward 100 reverse 110 slowdecay  Modehãmthứhai,XYE=110,hãmhơiyếuhơnmodeđầutiênXYE=000vì LS244hútdòngnhiềuhơn.  ChipTC4467‐4cầu‐củahãngMicrochiplàmộtthídụkháccủacácdriver4 nửa cầuH.Khônggiốngnhưcácdriverđượcsảnxuấttrướcđó,datasheetcủa nócungcấpđầyđủcảnhữngứngdụngđiềukhiển,vànguồncấplêntới18V,và dòngtrênmỗimấu cóthểđạtđến250mA.  Mộttrongnhữngvấnđềcủacácchipđiềukhiểnđộngcơbướcbánsẵnlàđasố chúngcótuổithọtrênthịtrườngkhángắn.Vídụ,họSeagateIpxMxx,mạch cầu đôi(từIP1M10đếnIP3M12)đượcthiếtkếrấtt...

... Steppingmotors:aguidetomoderntheoryandpractice Acarnley,P.P. P.PeregrinusonbehalfoftheIEE,1984,c1982. LCnumber:TK2537.A281984 Athirdeditionhasrecentlybeenreleased. Steppingmotorsandtheirmicroprocessorcontrols ... YeadonEngineeringServices,yes@up.net(Michigan) Dchvtvn ã SimonBridgerDesign(NewZealand) Nhngtrangwebkhỏc ã TheArtofMotionControl; ã EIOsStepperMotorPage; Sỏch HandbookofSmallElectricMotors...

...   Cũngnhưvớimạchdẫnđộngđơncựcđãđềcậpởtrên,cáccôngtắcsửdụng trongcầuHphảiđượcbảovệkhỏisựvọtđiệnápkhingắtdòngđiệntrongcuộn  dây.Taluônsửdụngdiodchoviệcnày,nhưHình3.9.  CầnchúýrằngcầuHcóthểápdụngkhôngchỉđểđiềukhiểnđộngcơbước lưỡngcựcmàcònđiềukhiểnđộng cơDC,hútnhảlõisolenoid(trongpittông namchâmvĩnhcửu)vànhiềuứngdụngkhác.  Với4côngtắccầuHchotatổhợp16modehoạtđộng,trongđócó7modelàm ngắnmạch nguồn.Cácmodesauđâythườngđượcsửdụng:  modethuận:cáccôngtắcAvàDđóng modengược:cáccôngtắcBvàCđóng  Cácmodenàychophépdòngđiệnđitừnguồnquacuộndây độngcơvềđất. Hình3.10minhhọamodethuận:  ... mạchđiềukhiểngiốngnhưHình3.15,vàkhichưamãhoáđiềukhiển,thìchúng tacóbảngchântrịnhưdướiđây:  XYE Mode   ‐‐1  fastdecay 000slowerdecay 010 forward 100 reverse 110 slowdecay  Modehãmthứhai,XYE=110,hãmhơiyếuhơnmodeđầutiênXYE=000vì LS244hútdòngnhiềuhơn.  ChipTC4467‐4cầu‐củahãngMicrochiplàmộtthídụkháccủacácdriver4 nửa cầuH.Khônggiốngnhưcácdriverđượcsảnxuấttrướcđó,datasheetcủa nócungcấpđầyđủcảnhữngứngdụngđiềukhiển,vànguồncấplêntới18V,và dòngtrênmỗimấu cóthểđạtđến250mA.  Mộttrongnhữngvấnđềcủacácchipđiềukhiểnđộngcơbướcbánsẵnlàđasố chúngcótuổithọtrênthịtrườngkhángắn.Vídụ,họSeagateIpxMxx,mạch cầu đôi(từIP1M10đếnIP3M12)đượcthiếtkếrấttốtnhưngchỉdùngchocácđộng cơ ...   modesuygiảmnhanhhaymodetrượt:tấtcảcáccôngtắcđềumở  Bấtkỳdòngđiệnnàoquacuộndâysẽchốnglạiđiệnápnguồn,gâysụtáptrên diodnêndòngđiệnsẽ bịsuygiảmnhanh.Modenàykhôngtạorahoặctạorarất íthiệuứnghãmđộnglênrotorcủađộngcơ,dođórotorsẽquaytựdo(trượt) nếutấtcảcuộndâyđượccấp nguồntheomodenày.Hình3.11minhhọadòng điệnngaysaukhichuyểntừmodethuậnsangmodesuygiảmnhanh Hình3.11   modesuygiảmchậmhaymodehãmđộnglực:  Trongmodenàydòngđiệncóthểchạyvònglạiquacuộndâycủađộngcơvới điệntrởnhỏnhất.Nhờđódòngđiệnchạytrongcu ộndâyởmộttronghaimode nàysẽsuygiảmchậm,vànếurotorđangquay,nósẽsinhramộtdòngđiệncảm ứngcóvaitrònhưmộtcáihãmrotor.Hình3.12minhhọamộttrongnhi ềumode suygiảmchậmcóích,vớicôngtắcDđóng,nếucuộndâymớivừaởmodethuận thìcôngtắcBcóthểđónghoặcmở:  Hình3.12...

... #include <sfr51.inc> WR EQU P3.7 RD EQU P3.5 INTR EQU P3.6 ORG 0 LJMP MAIN ORG 00BH LJMP DONGCO MAIN: MOV R2,#11H ;00010001B MOV TMOD,#01H ;TIMER CHE DO 1 MOV P1,#0FFH ;CHON P1 LA CONG ... 13 A B C D A',B',C',D' Báo cáo bài tập lớn môn Vi xử lý DIV AB SWAP A ORL A,B MOV P0,A DONGCO: CLR TR0 ; XOA TR0 MOV R5,A ; CAT TAM THOI A MOV A,R2 RR A MOV R2,A MOV P2,A MOV TH0,R0 ... CHUYEN DOI WAIT: JB INTR,WAIT ; KIEM TRA DA CHUYEN DOI XONG CHUA CLR RD ; XUAT DU LIEU RA VI DIEU KHIEN MOV A,P1 ;LUU VAO A MOV B,#05 MUL AB MOV R0,B MOV R1,A MOV B,#10 18 Báo cáo bài...

... trong đó có 4 đầu daõy coil1ữcoil4 duứng ủeồ ủieu khieồn, 2 ủau daõy co n laùi chính là dây common được tách ra làm 2, khi dùng phải nối cả 2 với nguồn cung cấp. Hai dây common này có cùng màu. ... được nối mass . Động cơ bước đơn cực có 5 ngõ ra: trong đó có 4 đầu dây coil1ữcoil4 duứng ủeồ ủieu khieồn co n ủau daõy common duứng ủeồ nối nguồn cung cấp. Kí hiệu các màu dây theo qui định như ... sổ giao diện màn hình thiết kế đồ họa Graphics Designer xuất hiện. Cửa sổ Graphics Designer: tạo giao diện đồ họa, cửa sổ gồm những công cụ sau: ã Color Palette ( bng mu ): gm cú 16 màu tiêu chuẩn,...

... trong đó có 4 đầu daõy coil1ữcoil4 duứng ủeồ ủieu khieồn, 2 ủau daõy co n laùi chính là dây common được tách ra làm 2, khi dùng phải nối cả 2 với nguồn cung cấp. Hai dây common này có cùng màu. ... được nối mass . Động cơ bước đơn cực có 5 ngõ ra: trong đó có 4 đầu dây coil1ữcoil4 duứng ủeồ ủieu khieồn co n ủau daõy common duứng ủeồ nối nguồn cung cấp. Kí hiệu các màu dây theo qui định như ... i ni dung con tr : ã Sử dụng lệnh tăng +D ( Tăng từ kép, do con tr l mt thanh ghi 32 bit). ã Nu truy cập theo byte : Tăng nội dung con trỏ lên 1. ã Nu truy cp theo word : Tng ni dung con trỏ lên...