Đang tải... (xem toàn văn)
Đầu đề: Lập trình điều khiển ROBOT cho hệ thống cấp phôi hai băng tải Cho hệ thống mô hình cánh tay máy gắp đặt sản phẩm như hình cho bên dưới, chi tiết vào băng tải A conveyor A, cảm bi
Trang 1ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
-∞∞∞∞∞ -BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN
LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT CHO HỆ THỐNG CẤP PHÔI HAI BĂNG TẢI
MÔN: HỆ THỐNG PLC
LỚP L01 - HK 232 GVHD: VÕ ANH HUY
SVTH: HUỲNH MAI TUẤN MSSV: 2012334 LÊ MINH TUẤN MSSV: 2012337
Trang 2Số: /ĐHBK-CK
1 Đầu đề:
Lập trình điều khiển ROBOT cho hệ thống cấp phôi hai băng tải
Cho hệ thống mô hình cánh tay máy gắp đặt sản phẩm như hình cho bên dưới, chi tiết vào băng tải (A) (conveyor A), cảm biến kiểm tra vị trí chi tiết(PH1), Cảm biến cánh tay máy ở vị trí băng tải A(LS1), tay gắp kẹp chi tiết((LS3) Tay máy gắp- chi tiết xong sẽ chuyển sang băng tải B và nhả sản phẩm, vị trí này được xác định bằng cảm biến LS2, tuy nhiên để đảm bảo vị trí làm việc, cho góc quay của cánh tay máy từ vị trí băng tải A sang băng tải B là 300 độ, cánh tay máy sẽ di chuyển theo chiều từ băng tải A sang băng tải B với 3 cấp tốc độ giảm dần như sau: Y 1=150o, Y 11=250o,
Y 12=300o
Cánh tay máy quay theo chiều ngược lại tương tự như sau: Y 3=150o, Y 13=250o, Y 14=300o Tay kẹp(Y 5), LS 1(X2), LS2(X3), LS3( X4), băng tải A(Y 4) , băng tải B (Y 2), nút nhấn Start: X16, nút nhấn stop : X1, nút nhấn Auto/manual: X17
Trang 3BÀI LÀM
PHẦN HMI
Trang 5Prepared By
Trang 60 M8000 MUL D20So goc hien tai
K10 D24
8 X000START
X001Nut auto
RST S3X001
Nut autoM1
RST S0Y005
Trang 70-150 M20
ZRST C0Dem 0-150
C5Dem thuan
RST D40RST D3
So goc +
Data Name : MAIN
Trang 862 M8000 X004RESET
C1Dem 150-200
Dem 300
200-D3So goc +
MOV D3
So goc + D20So goc hien tai
84 M8SOL2
C1Dem 150-200
Dem 300
112 M8000 = D20So goc hien tai
SOL2
Trang 9129 Y000Băng tải
133 Y000Băng tải
Data Name : MAIN
Trang 100-150
Trang 11154 M30-150
K5T2Toc do 0-150
T2Toc do 0-150
K15C0Dem 0-150
RST T2Toc do 0-150
Dem 0-150
SET M4150-200
Data Name : MAIN
Trang 12185 M4150-200
K8T3Toc do 150-200
DEMOV E12.5 D200T3
Toc do 150-200
K5C1Dem 150-200
RST T3Toc do 150-200
Dem 200
SET M5200-300
Trang 13215 M5200-300
K11T4Toc do 200-300
DEMOV E9.09 D200T4
Toc do 200-300
K11C2Dem 200-300
RST T4Toc do 200-300
Dem 300
SET M6Nha LS3
Trang 14252 Y001
RST M9SOL1
256 = D20So goc hien tai
C2Dem 200-300
ZRST D0 D100ZRST M3
Trang 15296 X005
298 M20 M21 M8013 X003STOP
DEC D40
So goc hien tai
325 = D20So goc hien tai
So goc hien tai
Data Name : MAIN
Trang 16344 M8000 CMP D20So goc hien tai
Trang 17Device Comment5/4/2024Data Name : COMMENT
Device NameCommentM1Auto
M2ManualM30-150M4150-200M5200-300M6Nha LS3M8SOL2M9SOL1X000STARTX001Nut autoX002Nut manualX003STOPX004RESETX005ThuanX006NghichY000Băng tảiY001LS3D1So goc +D3So goc +D4So goc hien taiD9So goc -D20So goc hien taiT1PH1T2Toc do 0-150T3Toc do 150-200T4Toc do 200-300T10Time thuanT11Time NghichC0Dem 0-150C1Dem 150-200C2Dem 200-300C5Dem thuanC6Dem Nghich
Trang 19Device List 5/4/2024Data Name : Device List
Find In:(Entire project)
Find What:Used Device (Contact & Coil)Print Range:Whole Range
*:in use (times): the number of coil uses
Trang 20Step Line Statement119 Auto
124 Bang tai154 0-150185 150-200215 200-300